如果这三个三角面分别属于不同的坡面（比如一个是地面，一个是斜坡，一个是台阶），它们的法线差异较大，则不会合并，导航网格会分别在每个面上生成独立的导航多边形。其中独立的多边形是通过投影得到的平面吗

简要回答：

不是通过投影到某个平面得到的，而是直接以原三角面的实际空间位置作为导航多边形。

下面详细解释：

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1. 非共面三角面生成导航多边形的方式

• 当多个三角面法线差异较大（比如地面、斜坡、台阶），它们不会被合并为一个多边形。
• 每个三角面会单独生成一个导航多边形，这个多边形的顶点就是三角面的三个顶点，直接位于原始三维空间中，不做投影。

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2. 为什么不投影到某个平面？

• 导航网格的本质是让AI在三维空间的可行走表面上移动。
• 如果把三角面投影到某个平面（比如水平面），会丢失真实的空间信息，AI的移动会出现“穿模”或“悬空”。
• 导航多边形必须准确地贴合原始地形表面，这样AI才能正确地“踩”在地形上。

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3. 导航多边形的空间属性

• 每个导航多边形（无论是三角形还是合并后的凸多边形）都保留在三维空间中的实际位置和朝向。
• AI在寻路时，路径点会被投影到这些多边形的表面上，保证“脚下有地”。

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4. 例子说明

• 假设有一个台阶模型，由地面三角面、斜坡三角面、台阶面三角面组成。
• 这三个三角面法线差异大，不会合并。
• 导航网格会在每个三角面上各自生成一个三角形导航多边形，它们分别位于地面、斜坡、台阶的实际空间位置。
• AI在跨越这些面时，会根据多边形之间的连接关系（如边相邻、高差允许）进行寻路。

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5. 总结

• 独立的导航多边形不是通过投影得到的平面，而是直接采用原三角面的空间位置。
• 这样可以保证AI在复杂地形上行走时，始终贴合真实地形表面。

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我们继续深入讲解导航多边形之间的连接关系，以及AI如何在这些不共面的多边形之间平滑移动。

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1. 导航多边形之间的连接关系

1.1 邻接关系的建立

• 边邻接：如果两个导航多边形（比如两个三角面）有一条完全重合的边（或在容差范围内），它们就被认为是“邻接”的。
• 连接信息：在导航网格的数据结构中，每个多边形会记录与自己相邻的多边形的索引或引用。
• 高差与步高判定：即使边重合，如果两个多边形之间的高度差超过AI的最大步高（step height），也不会建立连接。

1.2 多层/立体结构的连接

• 多层连接：比如楼梯、台阶、桥梁等，导航网格会在不同高度的多边形之间建立“跳跃连接”或“特殊连接”。
• Off-mesh Link：在Unity、Unreal等引擎中，常用“off-mesh link”来表示如跳跃、攀爬、传送等特殊移动方式的连接。

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2. AI在不共面多边形之间的移动

2.1 路径点的生成

• 路径点序列：寻路算法（如A*）会在多边形之间找到一条多边形序列（poly path）。
• 每个路径点：通常是多边形的中心点、边中点，或根据实际需要插值生成。

2.2 路径平滑（Path Smoothing）

• 直线化：初步路径往往是“折线”，AI会尝试在不碰撞障碍的前提下，尽量走直线（如Funnel算法/Channel算法）。
• 投影到表面：AI的实际移动点会被投影到当前多边形的表面上，保证“脚下有地”。
• 高度插值：在两个不共面多边形之间移动时，AI的高度会根据多边形表面插值平滑过渡，避免突然跳跃。

2.3 过渡处理

• 步高处理：如果两个多边形之间有高度差，但在AI可跨越的步高范围内，AI会“上台阶”或“下台阶”。
• 坡面处理：在斜坡上，AI的移动轨迹会自动贴合斜坡表面。

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3. 具体例子

假设AI要从地面（平面A）走到台阶（平面B）：

1. 导航网格在地面和台阶分别有独立的多边形。
2. 这两个多边形有一条边重合，且高度差在AI可跨越范围内，于是建立连接。
3. AI寻路时，路径会经过这两个多边形。
4. AI的移动点会先在地面多边形上，接近边界时，平滑过渡到台阶多边形上，Y坐标（高度）会插值变化，表现为“上台阶”动作。

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4. 相关算法

• Funnel Algorithm（漏斗算法）：用于在多边形通道中生成最短、最平滑的路径。
• NavMesh Projection：将AI的目标点、移动点实时投影到当前多边形表面，保证贴地移动。

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5. 总结

• 导航多边形之间通过边邻接和高差判定建立连接。
• AI在这些多边形之间移动时，路径点会被平滑地投影到各自的表面，实现自然的上下坡、上台阶等动作。
• 现代引擎和导航库都内置了这些处理机制，开发者只需设置好参数即可。

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