map

最新推荐文章于 2023-12-10 09:00:00 发布

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分类专栏：定位与导航

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ros 地图信息

map

/map

消息类型

rostopic type /map_metadata 
nav_msgs/MapMetaData

rostopic type /map
nav_msgs/OccupancyGrid

/map

rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
nav_msgs/MapMetaData info
  time map_load_time
  float32 resolution
  uint32 width
  uint32 height
  geometry_msgs/Pose origin
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
int8[] data

/map_metadata

 rosmsg show nav_msgs/MapMetaData 
WARNING: Package name "LaserUndistortion" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes.
time map_load_time
float32 resolution
uint32 width
uint32 height
geometry_msgs/Pose origin
  geometry_msgs/Point position
    float64 x
    float64 y
    float64 z
  geometry_msgs/Quaternion orientation
    float64 x
    float64 y
    float64 z
    float64 w

map.yaml

image: testmap.png  # 名字非常重要，这就是为什么要加载yaml，而不是pgm

resolution: 0.1     #meter per pixel
origin: [0.0, 0.0, 0.0] #left down corner pos in map frame, just a translate
occupied_thresh: 0.65   #占用概率最小值
free_thresh: 0.196      #不被占用概率最大值
negate: 0               #黑白语义反转，没用，一般为0

shangetu vs data[]

robot-coordinates-in-map
-----
在这里插入图片描述
test

pixel value vs cost

常规pgm 使用灰度图像；0： black; 255: white
占用概率计算: occ = （255 - pixel_value）/ 255
值域范围【0,100】
occ > occupied_thresh -> 占用
occ < fresh_thresh -> 不占用

map_server 初始化地图后，只有3个值Trinary

占用	100
不占用	0
unknow	-1

staic_map 生成costmap

在这里插入图片描述

等级	cost	意义
lethal	254	碰撞，基于碰撞和内切为肯定碰撞区间
inscribed	253	内切值，基于内切-外切区间为可能碰撞区
circumscriber	128	外切值，基于外切区间为非碰撞区
lowest non-free cost	1	1-127, 虽然认为非碰撞区间，但是cost代表了一定的可能性,距离障碍物越远，值越小
freespace	0	0, 代表完整意义上free, 距离外切圆一个膨胀半径后，cost=0
unknown	-1	未知区域，默认-1

对于膨胀层，有几个参数很重要

参数	含义
robot_radius	关系到内切半径和外切半径
footpring	同上，alternative parameters
cost_scaling_factor	关系到内切到膨胀半径的decay
inflation_radius	同上