ROS无人机开发常见错误

一. Ubuntu 相关

1、SSH远程连接报错

解决方案：终端运行上述图中选中部分，更新一下即可

第一步：

第二步：根据提示输入yes后输入密码即可

第三步：成功后如下图所示

2、解决“E 无法获得锁/ var/lib/apt/lists/ (11 资源暂时不可用)

解决方法:

方法一：
	执行：sudo dpkg --configure -a
方法二： 
（1）、查看 apt-get 的相关进程： ps -e | grep apt 1
（2）、用 sudo kill PID 代码 杀死进程 如： sudo kill 25379
方法三:强制解锁
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo 
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

3、 在执行 sudo apt update 时卡在正在等待报头的错误

解决方法：

sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*
sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/partial/*
cd /var/cache/apt/archives
sudo rm -rf partial

4、 pip install 显示连接超时：Read time out

解决方法：修改超时限定时间

pip --default-timeout=100 install 包名
或 
pip --default-timeout=100 install -U pip

5、状态栏无热点创建图标，可命令行创建热点

nm-connection-editor

6、 Ubuntu 系统无法打开 U 盘或无法剪切删除文件

解决方法：

1、sudo apt-get install exfat-utils
2、重新插拔U盘

7、解决虚拟机 nfs 挂载提示 mount.nfs: Stale file handle

解决方法：解除当前挂载，然后重新挂载即可

注意：以下接触挂载的是home目录下的mnt文件夹，对应上自己的挂载目录

1、解除挂载
sudo umount -t nfs 192.168.0.100:/home/cwkj/cwkj_ws/ ~/mnt
2、重新挂载对应的文件夹xxxx
sudo umount -t nfs 192.168.0.100:/home/cwkj/xxxx/ ~/mnt

二、ROS相关

1、编译时间报错，未生成绿色可执行文件

解决方案：修改系统时间，然后重新修改代码，然后重新编译

注：修改时间后，一定要重新修改代码，系统会根据时间判断文件是否改动

1、修改系统时间，尽量控制在误差不超过1分钟即可
2、修改文件：任意修改一个地方，空格也可以，然后保存
3、重新进行编译：
4、出现如下绿色可执行文件表示编译成功

2、catkin_make 只编译一个功能包

问题原因：使用过编译单独功能包指令，后续 catkin_make 也只编译同一个功能包：

解决方法：解除单独编译

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="" 

后续的 catkin_make 也会正常编译全部功能包

3 、打印和查看识别物体的位置信息

解决方案：在主控端查看即可，虚拟机没有对应的消息结构

同理：使用hz查看频率

4、无法打开摄像头/串口/USB Cannot open/dev/video0: Permission denied

摄像头属于 video 组，串口属于 ttyS 组，USB 属于 ttyUSB 组。

Groups username #查看用户拥有的组别
Sudo gpasswd --add username video #若未拥有相关组别，添加进去