一、算法原理
pcl::registration::CorrespondenceRejectorMedianDistance与以前的拒绝器不同,这个拒绝器不使用固定的阈值,而是将其计算为输入的对应关系集中所有点到点距离的中值。因此,中值距离考虑了点之间的距离分布,并适应它,随着两个点云在ICP迭代期间越来越近,它变得越来越小。与基于平均值的自适应阈值相比,中值在减少异常值的影响方面通常更有效。
二、代码实现
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>