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本文介绍了PCL库中的CorrespondenceRejectorMedianDistance算法，该算法利用点云对应关系集中的点到点距离中值作为阈值，以自适应地去除异常对应关系。相较于固定阈值，中值距离更能适应ICP迭代过程中的点云接近情况，减少异常值影响。
一、算法原理
pcl::registration::CorrespondenceRejectorMedianDistance与以前的拒绝器不同，这个拒绝器不使用固定的阈值，而是将其计算为输入的对应关系集中所有点到点距离的中值。因此，中值距离考虑了点之间的距离分布，并适应它，随着两个点云在ICP迭代期间越来越近，它变得越来越小。与基于平均值的自适应阈值相比，中值在减少异常值的影响方面通常更有效。
二、代码实现
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
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