matlab 点云粗配准(3)—— 可视化匹配点对

最新推荐文章于 2023-09-16 08:25:06 发布
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分类专栏： matlab点云工具箱 文章标签： 计算机视觉 matlab
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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本文档介绍了在Matlab中如何进行点云的粗配准，特别是可视化匹配点对的过程。详细说明了四个重载函数的功能，用于显示点云、匹配特征点及其质心，并提供了代码实现和结果展示，强调了颜色编码在增强可视化效果中的作用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、功能概述

1、算法概述

  可视化匹配点对之间的对应关系。

2、主要函数

重载函数1：

pcshowMatchedFeatures(ptCloud1,ptCloud2,matchedPtCloud1,matchedPtCloud2)

  显示点云ptCloud 1和ptCloud 2及其匹配的特征点，匹配PtCloud 1和matedPtCloud 2。图的颜色由点云编码，每个点云通过一条线连接到另一个点云中的对应点。
重载函数2：


                

                
                
        

        

    

  


        

            

                

                

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Open3D 点云配准-PCA算法配准（粗配准）

				
			

			

				

					纵马踏花向自由
				

				

					07-10
					
					210
					
				

			

		

		

			
				
PCA（Principal Component Analysis，主成分分析）是一种用于降维和特征提取的统计方法。在点云处理中，PCA可以用于点云配准（alignment），即通过对齐两个点云的主成分轴来进行粗略的配准。

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
点云配准、拼接概念综述

					
热门推荐

				
			

			

				

					xsh_roy的博客
				

				

					12-24
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
点云扫描设备在对环境进行扫描时，往往不能在同一坐标系下将环境的点云数据一次性测量。其原因是环境大小超过了扫描设备的测量范围，并且环境里的物体之间相互遮挡，点云扫描设备在一个角度不太可能扫描到物体的完整点云。得到多片点云数据后，我们需要一种技术将多片点云数据旋转平移到统一的坐标系下，使它们能够组成完整的环境点云数据，这种技术叫点云拼接。

点云拼接是任意位置的点云的重叠部分相互配准的过程，点云配准分为刚体和非刚体（只存在空间旋转平移变换的配准问题称为刚体配准，存在缩放、变形、仿...

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
三维点云匹配的matlab程序

				
			

			

				

					03-30
				

			

		

		

			
				
实现两个三维点云的匹配，matlab实现

			
		

	





	

		

			

				
					
点云粗配准：主成分分析法PCA（matlab）

				
			

			

				

					我的blog屋
				

				

					04-09
					
					5146
					
				

			

		

		

			
				
QQ群招募中：646258285（招募中，没几个人说话），
    需要交流的朋友可以直接加我微信( DntBeliv )或QQ( 1121864253 )



function plot_3d( data_source, color )
    x1=data_source(:,1);
    y1=data_source(:,2);
    z1=data_source(:,3);
    ...

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
基于MATLAB的点云配准程序

				
			

			

				

					03-16
				

			

		

		

			
				
几种经典ICP算法的MATLAB工具包，包括最原始的Besel方法，chen改进的ICP算法

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab中ICP点云匹配算法

				
			

			

				

					06-25
				

			

		

		

			
				
function [R1, t1] = reg(data1, data2, corr)
M = data1(:,corr(:,1)); 
mm = mean(M,2);
S = data2(:,corr(:,2));
ms = mean(S,2); 
Sshifted = [S(1,:)-ms(1); S(2,:)-ms(2); ];
Mshifted = [M(1,:)-mm(1); M(2,:)-mm(2); ];
b1 =  Sshifted(1,:)*Mshifted(1,:)'+Sshifted(2,:)*Mshifted(2,:)';
b2 = -Sshifted(2,:)*Mshifted(1,:)'+Sshifted(1,:)*Mshifted(2,:)';

bb = (b1^2+b2^2)^0.5;
c =  b1/bb;     s =  b2/bb;   
R1 = [c -s
      s  c];
t1 = mm - R1*ms;

			
		

	





	

		

			

				
					
基于PCA的点云位姿估计与粗拼接，matlab实现

				
			

			

				

					04-04
				

			

		

		

			
				
使用主元分析法PCA对两片点云数据作粗略的拼接配准，可以作为ICP算法的预处理步骤。尝试规定了PCA主元向量的朝向。附带ply文件格式的bunny多视角数据。

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab 点云粗配准(5)—— 利用ISS关键点与FPFH特征的点云配准

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					12-26
					
					2529
					
				

			

		

		

			
				
使用matlab点云工具箱代码实现基于ISS关键点与FPFH特征的点云配准

			
		

	





	

		

			

				
					
ICP_MATLAB_Implementation-master_点云_粗配准_icp_点云配准_粗配准matlab_源码

				
			

			

				

					10-03
				

			

		

		

			
				
icp算法用来进行点云配准，可以用来进行精配准，需要粗配准配合使用。

			
		

	





	

		

			

				
					
使用matlab实现ICP点云匹配

				
			

			

				

					07-22
				

			

		

		

			
				
使用matlab实现点云匹配（ICP算法）。参数设置在代码的最前面，可以选择kd-tree或者暴力计算最近邻点。

			
		

	





	

		

			

				
					
点云配准icp算法及三个实现实例Matlab

				
			

			

				

					05-19
				

			

		

		

			
				
Matlab实现的经典icp点云数据配准算法，内含三个实例，二维平面下、三位平面下点云数据配准matlab实现程序

			
		

	





	

		

			

				
					
点云粗配准算法

				
			

			

				

					03-05
				

			

		

		

			
				
写了几个点云配准的算法，主要包括PFH、FPFH、icp、NDT、3Dsc几种粗配准算法，并计算出误差。

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab 点云粗配准(6)—— FGR快速全局配准

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					12-25
					
					1944
					
				

			

		

		

			
				
快速全局配准(Fast Global Registration)的matlab点云工具箱代码实现。

			
		

	





	

		

			

				
					
Matlab 基于优化的ISS与FPFH特征点进行点云粗配准

				
			

			

				

					dayuhaitang1的博客
				

				

					02-20
					
					486
					
				

			

		

		

			
				
Matlab 基于优化的ISS与FPFH特征点进行点云粗配准

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab点云粗配准,(Matlab)3D点云配准与拼接

				
			

			

				

					weixin_28719385的博客
				

				

					04-16
					
					2702
					
				

			

		

		

			
				
3D点云配准与拼接我们使用Matlab来拼接多组点云，使用迭代最近点(Iterative Closest Point，ICP)算法生成重构的3D场景。样例中所使用的点云数据来自于Kinect捕获的3D场景。配准两组点云数据dataFile = fullfile(toolboxdir('vision'), 'visiondata', 'livingRoom.mat');load(dataFile);...

			
		

	





	

		

			

				
					
点云配准对应关系可视化

				
			

			

				

					immortallan的博客
				

				

					07-06
					
					403
					
				

			

		

		

			
				
点云配准可视化

			
		

	





	

		

			

				
					
Open3D 点云配准——可视化匹配点对之间的连线

					
最新发布

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					09-16
					
					1821
					
				

			

		

		

			
				
可视化源点云和目标点云中匹配点对之间的连线，这对于配准，尤其是粗配准阶段，查看错误匹配关系很有帮助。

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab对ICP算法做点云空间转换和点云匹配

				
			

			

				

					m0_37756557的博客
				

				

					04-16
					
					1988
					
				

			

		

		

			
				
1.对点云的靶标进行读取和显示


%读取靶标矩阵
A = importdata('babiao.xlsx')
[X1,Y1,Z1] = size(A)
x = A(:,1);
y = A(:,2);
z = A(:,3);

plot3(x,y,z,'+')
grid on

2.这里先认为将靶标做空间变换，来验证ICP算法是否适用


%做空间变换
eul = [pi/4 pi/5 pi/3]...

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab 点云粗配准

				
			

			

				

					06-07
				

			

		

		

			
				
首先，你需要准备两组点云数据，一组是参考点云，另一组是待配准点云。接下来，可以按照以下步骤进行点云粗配准：

1. 用ICP算法实现点云初配准，可以使用MATLAB自带的pcfiticp函数实现，该函数可以对两组点云进行初配准，得到一个初始变换矩阵。

2. 对初配准后的点云进行降采样，这样可以使点云更加稠密，同时也可以减少计算量。

3. 使用特征点提取算法，如SIFT、SURF等，提取出每个点云的特征点。

4. 使用特征描述算法，如FPFH、SHOT等，计算每个特征点的描述子。

5. 利用特征点和描述子计算点云之间的对应关系，可以使用MATLAB自带的pcmatchpairs函数实现。

6. 利用RANSAC算法进行点对之间的外点剔除，可以使用MATLAB自带的pcnndist和pcplane函数实现。

7. 利用剔除的点对重新计算变换矩阵，可以使用MATLAB自带的pcregrigid函数实现。

8. 对待配准点云进行变换，使其与参考点云对齐。

以上就是点云粗配准的基本步骤，需要根据具体情况进行调整。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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