PCL （再探）点云配准精度评价指标——均方根误差【2025最新版】

已于 2025-01-12 10:01:48 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 计算机视觉 c++ 3d 线性代数
于 2023-09-12 10:24:24 首次发布
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本文详细介绍了点云配准的均方根误差作为精度评价指标的算法原理，包括点到点和点到面的误差计算，并提供了C++实现的代码示例，适用于PCL和Open3D库。此外，还讨论了去除无效点和K近邻搜索等关键步骤，旨在帮助点云配准初学者理解这一重要概念。

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点云配准精度评估指标：均方根误差
YadxFix的博客
09-27 1363
点云配准是计算机视觉和三维重建领域中的一个重要问题，它涉及将多个点云数据集对齐以实现准确的空间注册。它计算配准后的点云中每个点与其在参考点云中对应点之间的欧氏距离的平方的均值的平方根。较小的RMSE值表示配准效果较好，而较大的RMSE值则表示配准结果与参考数据之间存在较大的偏差。函数首先检查输入点云的维度是否一致，然后计算每个点的欧氏距离的平方，并求取均方根误差作为输出。如果你有任何问题，请随时提问。其中，N表示点云中点的总数，d_i表示第i个点在配准后的点云中与其在参考点云中对应点之间的欧氏距离。
点云配准精度评价指标——均方根误差【2024最新版】
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博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年9月3日。代码在PCL1.14.1中测试通过。
点云配准精度评价指标——均方根误差(python版本)【2025最新版】
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均方根误差RMSE，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年2月23日。
Open3D(C++) 点云配准精度评价——点到点的均方根误差
点云侠的博客
07-11 1146
点到点的均方根误差
PCL：实现点到面的均方根误差（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-13 141
PCL：实现点到面的均方根误差（附完整源码）
PCL 点云配准评价指标——均方根误差RMSE计算
最新发布
m0_51204289的博客
11-07 1102
内容抄自CSDN点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。
点云配准精度评价指标——平均平方根误差（PCL）
TechPulseZ的博客
08-17 1772
平均平方根误差是一种常用的点云配准精度评价指标，它能够客观地反映配准结果与真实值之间的偏差程度。RMSE通过计算配准后的点集与其对应的真实点集之间的欧氏距离来评估配准的准确性。通过使用平均平方根误差作为点云配准的精度评价指标，我们可以定量地衡量配准结果与真实情况之间的偏差。同时，PCL库提供了丰富的功能和算法，可用于处理点云数据的配准任务。总结起来，本文介绍了点云配准精度评价指标中常用的平均平方根误差（RMSE），并提供了使用PCL库计算RMSE的示例代码。中，并确保两个点云的点顺序是一致的。
PCL：实现点云配准精度评价指标均方根误差（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-06 359
PCL：实现点云配准精度评价指标均方根误差（附完整源码）
PCL 点云配准精度评价——点到面的均方根误差【2024最新版】
点云侠的博客
11-09 3244
计算点到面的均方根误差，博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年11月28日。
PCL点云配准精度评价：点到面的均方根误差
QsPascal的博客
09-24 383
在点云处理领域，点云配准是一个重要的任务，它用于将多个点云数据集对齐以实现精确的配准结果。而评估配准结果的精度是一个关键问题，本文将介绍一种常用的评价指标：点到面的均方根误差（Root Mean Square Error, RMSE）。在上述代码中，我们首先加载两个点云数据集，并创建IterativeClosestPoint对象（ICP）来进行点云的配准。接着，我们将输入源点云和目标点云设置为待配准的两个数据集，并执行配准操作。通过以上代码，我们可以得到点云配准后的结果，并计算出点到面的均方根误差。
Pose-Estimation-Library:已知物体姿态估计库
05-06
姿势估计库 可找到已知物体的姿态估计库，代码api和用户手册 设置 您可以使用在catkin工作区中构建pel，以便其他catkin软件包可以使用pel，也可以使用纯CMake在整个系统范围内构建和安装pel。 您选择的任一路径都将需要以下依赖项。 基本依赖 pcl> = 1.7.2 Boost库 hdf5（Ubuntu上的libhdf5-dev） GCC> 4.7（或支持-std = c ++ 11的等效编译器） CMake的> = 2.8.3 将pel安装在柳絮工作区中 导航到您的catkin源空间（对于大多数人来说，它只是〜/ catkin_ws / src /），然后克隆该项目： cd ~/catkin_ws/src/ git clone git@github.com:Tabjones/Pose-Estimation-Library.git 然后使用catkin build
点云完全配准算法比较
03-05
根据上次的点云粗配准，对点云进行完全配准，并且计算分析误差。主要包括NDT、3Dsc、FPFH、PFH几种算法比较。
PCL点云姿态估计、刚性匹配SampleConsensusPrerejective
手口一斤
01-12 4915
目录 代码实现 结果分析和使用感受 点云刚性匹配，rigid objects匹配，假设模板是A点云，要在B点云中找到与A点云形状、大小都一致的点云集合； 代码实现 代码流程： 1、读入点云数据 2、对点云数据进行下采样 3、求点云数据的法向量 4、求点云数据的FPFH特征，其它特征也行 6、进行匹配 #include <Eigen/Core> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h
如何检测vtk中icp点云配准的质量
weixin_52443865的博客
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均方根误差（RMSE）是一种广泛使用的误差度量，用于评估点云配准的质量。它计算了配准后每个点的误差，然后求这些误差的平方的均值的平方根。n是点的总数。distance是每个点的配准误差。
『点云配准』刚性物体的鲁棒姿态估计
weixin_45824067的博客
07-08 1096
刚性物体是指在三维空间中保持形状和尺寸不变的物体，例如物体中的一个刚性工具或一个稳定的物体。姿态估计是确定物体在三维空间中的旋转和平移变换的过程，即确定物体的位置和方向。刚性物体的鲁棒性姿态估计是指对刚性物体进行姿态估计的时候，考虑到噪声、局部变形或不完整点云等因素，通过采用鲁棒性较强的方法来提高准确性。刚性物体的姿态估计时可能会遇到的问题。
PCL中的40种滤波器介绍
achacker的博客
04-17 2931
Voxel Grid （体素格滤波） 作用：将点云数据离散化为一个三维网格，每个网格单元内只保留一个点。这种滤波器可以降低点云数据的复杂度，减小数据量，同时可以保留点云的结构特征。 重要参数： voxel_size：定义体素格的大小，通常设置为点云数据中最小的特征尺度。体素格大小的选择会影响滤波后的点云质量，体素格过小可能会过度削弱数据特征，体素格过大则会丢失细节。 Pass Through （范围滤波） 作用：根据用户设定的范围，保留点云数据中在这个范围内的点，过滤掉范围外的点。这种滤波器通常用于消除无
PCL学习：刚性物体的位姿估计
zfjBIT的专栏
07-03 4039
代码说明： 1. 在存在遮挡情况的场景中估计某个刚性物体的位姿； 2. 采用类SampleConsensusPrerejective，实现基于采样一致性的位姿估计，其高效之处在于利用类CorrespondenceRejectorPoly提前去除了错误位姿的假设； SampleConsensusPrerejective的关键成员函数： void setSourceFeatures...
学习PCL库：PCL中的配准模块介绍
点云PCL
11-06 1074
公众号致力于分享点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图相关的文章与技术，欢迎各位加入我们，一起交流一起进步,有兴趣的可联系微信：cloudpoint9527。本文来自点云PCL博主的分享，未经作者允许请勿转载，欢迎各位同学积极分享和交流。前言将多个数据集合并成一个全局一致的模型通常使用一种称为"配准"的技术来完成。其关键思想是识别数据集之间的对应点，并找到一个最小化对应点之间距离的变换关系。由于对...
PCL点云处理之配准均方根误差RMSE值计算（一百一十九）
weixin_44329757的博客
04-04 1666
RMSE 均方根误差，一种最常用的衡量点云配准精度的指标，下面是具体实现，复制黏贴即可。
PCL库实现3DSC+ICP算法高精度点云配准
此外，还可以通过计算配准前后点云的均方根误差（RMSE）或其他误差指标来评估配准的精度。 5. 调优与优化：根据误差计算的结果，开发者可能需要对ICP算法的参数进行调整，或者使用更为复杂的变体（如对称ICP、点对...
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