Open3D 区域生长分割（python详细过程版）

一、算法原理

1、 原理概述

  首先依据点的曲率值对点进行排序，选择曲率值最小的点作为初始种子点，初始种子点所在的区域即为最平滑的区域，从最平滑的区域开始生长可减少分割片段的总数，提高效率。

2、 算法流程

• 选中的点被添加到名为种子的集合中。
• 对于每一个种子点，找到它的邻近点：
• 算出每个相邻点的法线和当前种子点的法线之间的角度，如果角度小于阈值，则将当前点添加到当前区域。
• 然后计算每个邻居点的曲率值，如果曲率小于阈值，那么这个点被添加到种子中。
• 将当前的种子从种子列表中移除。
• 如果种子列表变成空的，这意味着该区域生长已完成，继续重复上述过程。

二、代码实现

main.py

import open3d as o3d
import numpy