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RSS订阅原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 道路运输危险货物车辆标志
1.危险货物车辆标志—— 表明车辆所载货物危险性质信息的标志牌。2.UN编号/联合国编号—— 由联合国危险货物运输专家委员会编制的四位阿拉伯数编号，用以识别一种物质或物品或一类特定物质或物品。3.危险性识别号—— 表明危险货物危险性的一组数字或字母X与数字的组合。4.危害环境物质—— 污染水生环境的液态或固态物质或这类物质的溶液的混合物，以及基因改变的微生物和生物。5.高温物质—— 在液态温度达到或者超过100℃，或固态温度达到或超过240℃条件下运输的物质。
2024-05-21 16:28:44
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原创 泊车功能专题介绍 ———— 泊车功能整体设计特别关注点（持续更新）
本文重点介绍的内容不针对某个功能，而是针对泊车功能的整体表现。如果出现了不同意见，欢迎大家留言讨论。目前该文讨论的内容均是基于规则的自动驾驶方案，端对端的自动驾驶方案不在此文讨论范围内。
2024-05-17 10:41:27
470
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 汽车信息安全通用技术要求
随着智能化和网联化技术快速发展和应用，汽车从相对孤立的电子机械系统逐渐演变成能与外界进行信息交互的智能系统，汽车网联化衍生的信息安全问题随之而来。与通信等行业的信息安全主要造成财产损失不同，作为高速行驶的载人和载物的交通工具，当发生汽车信息安全问题，不仅会造成财产损失，还将严重威胁人身和公共安全。标准框架如图所示，在规定原则性要求，系统性防御策略要求等基础技术要求的同时，从以下八个维度针对子保护对象制定具体技术要求1. 真实性:2. 保密性，3. 完整性，4. 可用性，5. 访问可控性。
2024-05-11 09:12:25
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原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 汽车、挂车及汽车列车的术语和定义
已具有设计功能，无需再进行制造作业的车辆。具有如下两项技术特性之一的乘用车，但运动型乘用车除外：1. 车身结构为三厢式车身；2. 车身结构为两厢式车身，且同时具备以下条件：2.1 座位数不超过5座、座椅（含可折叠座椅）不超过两排且无侧向布置；2.2 一半以上的发动机长度位于车辆前风窗玻璃最前点以前（纯电动汽车与燃料电池电动汽车除外），且转向盘的中心位于车辆总长的前四分之一部分之后；2.3 车长不大于5200 mm，车辆处于整车整备质量状态下，车顶外覆盖件最大离地高度不大于1580 mm。
2024-04-28 09:20:50
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原创 电动汽车无线充电系统 ———— 电磁环境限值与测试方法
定义如下四个保护区域，见下图：1. 保护区域1：电动汽车无线充电操作运行区域，保证无线电能传输的正常工作，同时并不曝露给使用者，保护区域1为原边设备和副边设备的外形轮廓所构成的空间；2. 保护区域2：过渡区域，保护区域2为介于保护区域1和保护区域3之间的区域；3. 保护区域3：电动汽车的周围区域，即汽车停靠位置的前后左右，保护区域３又为以下两部分：3.1 保护区域3a：距离地面高度为70cm以下的区域；3.2 保护区域3b：距离地面高度为70cm及以上的区域。
2024-04-23 10:20:30
722
原创 电动汽车无线充电系统 ———— 特殊要求
MF-WPT系统地面设备宜具备活体保护功能，能够判断GB/T 38775.4-2020保护区域1和2内是否存在活体，若检测到活体，则MF-WPT系统发出警告，并停止充电或不启动充电。MF-WPT系统车载设备应具备对位检测功能，能够反馈副边设备是否在设备厂商规定的偏移范围内。：地面设备在某一段设置的固定时间内未接收到车载设备的数据或车载设备未收到地面设备数据，则认为地面设备与车载设备通信中断。5. MF-WPT系统在充电过程中，当检测到地面设备与车载设备通信中断时，MF-WPT系统应停止充电。
2024-04-17 16:31:46
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原创 电动汽车无线充电系统 ———— 车载充电机和无线充电设备之间的通信协议（二）
无线充电管理通信协议的消息头如图所示。消息属性消息属性备注指示必选参数，发送方应包含该参数，接受方如果检测到没有包括该参数，应返回参数错误指示在某些条件下，该参数必选，接收方检测到条件满足而没有该参数，则应退出该过程指示该参数是在某些条件下是可选的O:Optional指示该参数可选，可以不出现在消息中参数采用TLV格式编码，见下图。参数编码类型编码类型备注包括任意数据，长度为4个字节的整数倍，若长度不满足4个字节的整数倍则应在数据后面填充0xFF补齐。
2024-04-07 09:12:55
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原创 ASPICE学习笔记 ———— 过程模型（Process reference model）
ASPICE 全称是“Automotive Software Process Improvement and Capacity Determination”，汽车软件过程改进及能力评定，是汽车行业用于评价软件开发团队的研发能力水平的模型框架。最初由欧洲20多家主要汽车制造商共同制定，于2005年发布，目的是为了指导汽车零部件研发厂商的软件开发流程，从而改善车载软件的质量。多年以来，ASPICE在欧洲汽车行业内被广泛用于研发流程改善及供应商的研发能力评价。
2024-03-25 16:24:23
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原创 电动汽车无线充电系统 ———— 车载充电机和无线充电设备之间的通信协议（一）
无线充电系统在结构上分为地面设备和车载设备，二者之间无直接物理连接。在无线充电过程中，地面设备和车载设备之间应通过无线通信来交互信息，以实现充电过程的控制与管理。无线充电系统运行过程中，CSU应通过IVU与电动汽车车辆控制系统进行有效通信，以实现对电池充电过程的安全监控。通信模式Ｂ时，无线充电系统应具有网络端远程综合管理能力，CSU应具备与WCMMS进行数据通信的接口。无线充电系统包括地面系统和车辆系统两部分：1. 地面系统：包括WCMMS、CSU、PTC、PFC 和PrC等设备；
2024-03-11 10:17:58
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原创 电动汽车无线充电系统 ———— 通用要求
1. 原边设备 —— 能量的发射端，与副边设备耦合，将电能转化成交变电磁场并定向发射的装置。2. 副边设备 —— 能量的接收端，与原边设备耦合，接收交变电磁场并转化成电能的装置。3. 非车载功率组件 —— 将电网的电能转换成原边设备所需电能的功率变换单元。4. 车载功率组件 —— 安装在车辆上，将副边设备接收的电能通过功率变换器转变为直流电，供给电动汽车。5. 地面设备 —— 电动汽车无线充电系统的地面侧设备的统称。地面设备包括原边设备、非车载功率组件及通信单元等。
2024-02-28 09:08:20
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原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— RFID(Radio Frequency IDentification)技术
马克·维瑟（Mark Weiser）在1991年提出的“Ubiquitous Computing”理念开始，人们一直致力于实现广泛的“人 - 机 - 物”互联，希望以最自然的方式提供服务，对泛在计算环境进行充分感知逐渐成为一项新兴技术，以其特有的感知机理和方法，逐渐成为泛在感知计算领域的核心支撑技术。射频识别（Radio Frequency IDentification）技术的出现为实现“可标记”的无源感知提供了新的基于。RFID系统基于反向散射机制来实现RFID阅读器与标签之间的通信。
2024-02-20 10:01:12
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原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— Unix常用命令行
UNIX系统是一个分时系统。最早的UNIX系统于1970年问世。此前，只有面向批处理作业的操作系统，这样的系统对于需要立即得到响应的用户来说是太慢了。在60年代末，Kenneth Thompson和Dennis Ritchie都曾参加过交互方式分时系统Multics的设计，而开发该系统所使用的工具是CTSS。这两个系统在操作系统的发展过程中都产生过重大影响。在此基础上，在对当时现有的技术进行精选提炼和发展的过程中，K.Thompson于1969年在小型计算机上开发UNIX系统，后于1970年投入运行。
2024-02-06 09:27:52
924
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 图像分割
图像分割是计算机视觉的基础任务之一，在自动驾驶中有着重要的应用，然而至今未能完全解决。图像分割就是把图像分成若干个特定的、具有独特性质的区域并提出感兴趣目标的技术和过程，简单示意图如下。利用图像分割技术可以有效将前景和背景信息分离，并可以进一步分理处物体信息。现有的图像分割方法主要分以下几类：1. 基于阈值的分割方法2. 基于区域的分割方法3. 基于边缘检测的分割方法4. 基于深度模型的分割方法。
2024-01-26 10:01:22
1016
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 特殊特性
在IATF 16949标准中对特殊特性的定义如下：Classification of a product characteristic or manufacturing process parameter that can affect safety or compliance with regulations, fit, function, performance, requirements, or subsequent processing of product. 组织应采用多方论证方法来建立、形成文
2024-01-15 09:16:16
870
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— ODD&ODC
设计运行范围 —— Operational Design Domain（ODD）。驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。设计运行条件 —— Operational Design Condition（ODC）。驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称，包括设计运行范围、车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。如下图所示，ODC 是ODD 的超集，在ODD 条件的基础上进一步增加自动驾驶安全启动和运行的内部条件，如驾乘人员状态、车辆状态和其他必要条件。
2024-01-03 11:13:44
1363
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 路沿石/路缘石
常见的曲线半径系列为0.5、0.75、1、1.25、1.5、1.75、2、2.25、2.5、2.75、3、3.5、4、4.5、5、5.5、6、6.5、7、7.5、8、10、12、15、20、25、30、35m。2. 按照路缘石截面尺寸分类为H型、T型、R型、F型、L型和RA型路缘石和P型平面石，同时扩充有便于石材加工制作的TF型和TP型路缘石。3.3.2 内倒角曲线路缘石：本文介绍的规格为至少满足最小半径为6.0m的Ⅱ型曲线型路缘石，曲线弦长为500mm。曲线型路缘石可配合直线型路缘石选用。
2023-12-25 09:06:37
1420
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 交通事件分类与编码
1. 交通事件 —— 由于人、车辆、设施、环境之间的不协调导致正常交通秩序的突发性混乱事件。2. 交通管制 —— 公安机关交通管理部门根据法律、法规，对车辆和行人在道路上的通行以及其他与交通有关的活动所制定的带有疏导、禁止、限制或指示性质的具体规定。3. 编码结构 —— 由四位数字字符组成。
2023-12-18 11:14:42
453
原创 泊车功能专题介绍 ———— AVP系统技术要求之运动控制&SOTIF
车辆运动控制系统应能支持决策模块发送的控制指令，按照决策结果对车辆进行控制。4. BCM 支持线控功能，可以接收并执行总线上AVP 系统发送的灯光、雨刮、门锁等控制请求且反馈车辆目前实际的灯光、雨刮、门锁等相关功能状态；1. ECM/HCU/VCU 支持线控功能，可以接收并执行总线上AVP 系统发送的扭矩/加速度请求且反馈车辆目前实际执行的扭矩/加速度；2. ESP 支持线控功能，可以接收并执行总线上AVP 系统发送的负扭矩/减速度请求且反馈车辆目前实际执行的负扭矩/减速度；
2023-12-11 10:25:59
1083
1
原创 泊车功能专题介绍 ———— 记忆泊车评价规程（征求意见稿）
否则试验车辆应摆放在车位中央。测试选择能开启记忆泊车功能的户外封闭场地的停车区域进行，测试道路至少包含一条直道且直道上无影响记忆泊车系统工作的障碍物（测试障碍物除外），道路一侧有目标平行车位，试验车辆停放两侧存在静止车辆和儿童假人，静止车辆和儿童假人摆放位置如下图所示。测试选择能开启记忆泊车功能的户外封闭场地的停车区域进行，测试道路至少包含一条直道且直道上无影响记忆泊车系统工作的障碍物（测试障碍物除外），道路一侧有目标垂直车位，试验车辆停放两侧存在静止车辆和儿童假人，静止车辆和儿童假人摆放位置如下图所示。
2023-12-04 09:04:30
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原创 泊车功能专题介绍 ———— 汽车全景影像监测系统性能要求及试验方法（国标未公布）
1. 全景影像监测系统—— AVMS(around view monitoring system) 向驾驶员提供车辆周围360°范围内环境的实时影像信息的系统。2. 系统盲区—— 因摄像头布置和车身结构限制等原因，系统无法监测到的车辆周边区域。3. 单视图—— 对某一路摄像头采集的图像进行单独显示的视图。单视图可分为前单视图、后单视图、左单视图、右单视图。4. 平面拼接视图—— 将各路摄像头采集的图像处理得到的一幅显示车辆周边环境信息的平面视图。5. 拼接缝隙。
2023-11-28 09:20:55
1321
原创 泊车功能专题介绍 ———— AVP系统技术要求之人机交互&云平台
在AVP车辆开始行驶之前，云平台根据系统的车位占用情况为AVP车辆分配一个正确的空闲的目标车位，如果目标车位在AVP车辆行驶过程中因被占用等特殊情况变为不可用车位，则重新分配另一个可用车位。AVP车辆在向目标车辆行驶或自主泊车过程中，云平台或停车场运维人员通过实时监控停车场交通状况判断出车辆有碰撞风险或其他紧急异常情况时，可向车辆下发紧急停车指令，车辆紧急制动。声音交互音量为40±5dB。1. AVP 车辆为故障车辆A 时，车辆持续对外广播故障车辆消息，当另一台车B 靠近时接收此消息，并换道绕行；
2023-11-20 09:41:21
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原创 泊车功能专题介绍 ———— AVP系统技术要求之地图数据&感知要求
此类场景中，场端可以针对车端比较难以处理的场景、路段进行重点监测，形成对车端信息的重要补充，如可布置在路口增强左转感知范围、布置在电梯口增强行人感知以及其他车端感知盲区等，场端没有覆盖的区域则需要车端自主负责感知。感知功能要求为实现AVP功能的最低标准要求，AVP停车场环境在标准定义环境范围内发生变化时，如天气、光线、季节发生变化，感知功能要求保持一致。无论车端、场端以及V2X，要保证自动驾驶功能安全，都需要将感知目标的位置信息提供给自动驾驶系统，在此对感知的位置精度要求如下。
2023-11-13 10:08:13
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原创 泊车功能专题介绍 ————智能泊车辅助系统性能要求及试验方法（GB/T 41630-2022）
试验车辆以10km/h车速驶向车位，车速偏差±2km/h，行驶路径为直行，试验车辆横向距离偏差绝对值应不大于0.2m，角度偏差绝对值应不大于3°，其中横向距离是试验车辆后轴中间点到边界车辆侧边缘线的最小距离，如下图所示。试验车辆以10km/h车速驶向车位，车速偏差±2km/h，行驶路径为直行，试验车辆横向距离偏差绝对值应不大于0.2m，角度偏差绝对值应不大于3°，其中横向距离是试验车辆后轴中间点到边界车辆侧边缘线的最小距离，如下图所示。有路沿石时，路沿石与试验车辆侧边缘线的夹角α绝对值应不大于3°。
2023-11-03 09:22:22
637
原创 泊车功能专题介绍 ———— AVP系统技术要求之场地规范&定位要求
自动驾驶级别越低的车辆，对停车场的等级要求越高。场地标识是在AVP产品中人为布置在停车场内外的具有一定规则，专用于AVP车辆的标识，用于辅助识别车辆在停车场的位置，和帮助用户识别在停车场中的位置。AVP泊车过程中，环境、定位精度和信息交互等对泊车效果、泊车安全、泊车体验等有一定影响，其中定位精度对地图内容以及地图精度有很强的依赖，在不同的环境条件下和功能场景对定位精度的要求也不同。停车场AVP分级因停电、维护、事故等原因，不能满足当前停车场分级的运营要求时，停车场运营方应及时更新停车场分级信息。
2023-10-24 10:51:22
736
原创 泊车功能专题介绍 ———— AVP系统定义&应用场景
1. AVP —— 自主代客泊车（Automated Valet Parking）2. AVP专用标识 —— 在AVP产品中，认为布置在停车场内外的具有一定规则，用于辅助车辆定位的标识。3. 响应延迟时间 —— CAN总线发出目标指令到对应设备开始执行的时间。4. 执行时间 —— 设备开始执行目标指令到反馈信号参数第一次达到目标参数所持续的时间5. 最大超调量 —— 设备在执行指令的过程中，实际反馈信号参数超过目标参数的最大误差值。
2023-10-17 15:06:08
1622
原创 泊车功能专题介绍 ———— AVP系统基础数据交互内容
2. 场端子系统：也称为场端设施(AVP Facility)，主要包括场端通信设施、路侧感知设施、路侧计算设施等，也包括用于定位和场端车位管理的各类设备设施；6. 自动泊车应用服务：接收自动驾驶车辆的运行信息，监控车辆运行状态，提供自主代客泊车应用服务所需要的支撑服务，以及特殊情况的及时处理等；7. 场内设备的状态监测与运维管理：监测场端各类设备的运行状态和运行性能数据，对场端设施的运行状态和运行性能进行监控管理。：用户移交驾驶权之后，车辆驾驶到对应的停车位，整个运行过程为自动驾驶。
2023-10-07 09:05:04
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1
原创 ISO 26262 系列学习笔记 ———— ASIL定义（Automotive Safety Integration Level）
如果没有另行说明，则应满足ASIL A、B、C和D各分条款的要求或建议。这些要求和建议参考了安全目标的ASIL。如果在开发的早期阶段进行了ASIL分解，则根据ISO 26262-9:2018 第5条分解产生的ASIL。如果ISO 26262系列标准中的括号中给出了ASIL，则相应的子条款应被视为该ASIL的建议而不是要求。使用危害分析、风险评估和ASIL测定来确定项目的安全目标。为此，对该项目的潜在危险事件进行评估。安全目标及其指定的ASIL是通过对危险事件的系统评估来确定的。
2023-09-26 13:50:30
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原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 汽车主要尺寸测量方法
本文主要介绍了汽车主要尺寸的测量方法。下方内容适用于M类、N类车辆，其他类型的车辆也可参照执行。由相互关联的三个垂直正交平面组成，用于确定平面、轴、点的位置关系，见下图。Y基准平面—— 上图定义的车辆纵向对称平面。X基准平面—— OEM规定的垂直于Y基准平面的垂直面。Z基准平面—— OME规定的垂直于Y基准平面和X基准平面的平面。Y平面—— 平行于Y基准平面的平面。X平面—— 平行于X基准平面的平面。Z平面—— 平行于Z基准平面的平面。X向—— 平行于X平面法线的方向。Y向。
2023-09-18 09:50:44
1515
原创 DFMEA设计 —— AP(Action Priority)
当团队完成了对故障模式、故障影响、故障原因和控制的初始识别，包括严重性、发生和检测的评级，他们必须决定是否需要进一步的努力来降低风险。本手册介绍了行动优先(AP)方法。它包含了S, O和D的所有1000种可能的组合。它的创建是为了更加强调严重性，然后是发生频度，然后是检测率。该逻辑遵循FMEA的故障预防意图。AP表提供了建议的高-中-低优先级行动。公司可以使用单一系统来评估行动优先级，而不是需要来自多个客户的多个系统。风险优先级编号是S × O × D的乘积，取值范围为1 ~ 1000。
2023-09-11 16:55:07
1611
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 汽车事件数据记录系统（EDR）
本文主要介绍M1类车辆的汽车事件数据记录系统的术语定义、技术要求、试验方法和要求、外观和标识等内容。达到或超过触发阈值的碰撞或其他物理事件，或者其他任何导致不可逆约束装置展开的事件，以先发生者为准。由一个或多个车载电子模块构成，具有监测、采集并记录碰撞事件发生前、发生时和发生后车辆和乘员保护系统的数据功能的装置或系统。用于监测、采集并记录碰撞事件过程中时间序列数据的车载电子模块。车辆上某点的加速度矢量Y轴方向上的分量。车辆上某点的加速度矢量X轴方向上的分量。
2023-08-21 08:52:52
1122
原创 泊车功能专题介绍 ———— PAPS(Partially Automated Parking System)标准（ISO 20900）
在终点位置，无论侧视镜如何，投射在地面上的PAPS车辆轮廓应在目标区域内。以下两种类型的PAPS在本文档中是根据系统由车载传统驾驶员监督或不一定位于驾驶员座位上的远程驾驶员远程控制的场景定义的。对自动泊车控制结束时PAPS车辆到达终点位置的要求，考虑车辆前后轮到路边石的距离D_f、D_r和到路边石的方向α(有路边石的情况)或两辆停放车辆之间的连接线的距离D_f、D_r和方向α(无路边石的情况)。该系统通过自动控制转向、推进、制动和换挡，在规定的定位精度范围内移动车辆，将车辆停在目标车位，最后释放控制。
2023-08-14 09:22:15
718
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 汽车转向系统术语和定义
转向系统转向操纵装置转向系统中操纵转向工作的装置，包括通过机械、液压或电动方式，将转向操纵转换成转向力的所有零部件。无论转向力是全部还是部分由驾驶员提供，有或没有驾驶员直接干预，都可以被操作转向传动装置包括从转向操纵到转向车轮之间构成功能性连接的所有零部件，由两类独立功能组成——信号传输和能量传输。按照信号和能量的传输方式，可以分为机械式、液压式和电动式及其各种组合形式信号传输在传输控制信号指令以控制转向专职动作过程中的所有零部件能量传输。
2023-08-01 15:52:16
584
原创 汽车电气电子可靠性术语
文章目录基本术语基本概念综合特性缺陷与失效概率统计术语概率统计与控制设计与分析术语可靠性设计可靠性分析试验术语试验设计附录正态分布对数正态分布指数分布威布尔分布伽玛分布二项分布I型极值分布II型极值分布阿伦尼斯模型阿伦尼斯加速因子艾林模型基本术语基本概念基本概念术语定义产品考虑的对象，可以是单个部件、元件、器件、功能单元、分系统或系统零件机械钟不可分拆的单个制件，是机器的基本组成要素，也是机械制造过程中的基本单元元件器件的构成部分，在不失去其特定功能的条件下，不能再
2023-07-27 08:51:48
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原创 电动汽车术语
概述父类子类说明子类说明电动汽车充电电动汽车充电以受控的方式将电能从车外电源传输到电动汽车的蓄电池或其他车载储能装置中的过程充电能量交流充电能量通过交流电源输入充电机的电能，单位为Wh蓄电池充电能量通过交流电源输入蓄电池的电能，单位为Wh充电电流充电电流充电机充电时的输出电流充电电压充电电压充电机充电时的输出端电压充电机车载充电机固定地安装在车上的充电机非车载充电机所有部件均不安装在车上的充电机。
2023-07-07 08:51:06
660
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 汽车动力蓄电池编码规则
动力蓄电池编码是由一组有一定信息含义的数字和英文字母标识动力蓄电池主要属性和唯一性的标识代码。编码对象为汽车动力蓄电池包、蓄电池模块、单体蓄电池及梯级利用的动力蓄电池包、蓄电池模块、单体蓄电池，且动力蓄电池包、蓄电池模块与单体蓄电池，梯级利用的动力蓄电池包、蓄电池模块与单体蓄电池的编码应建立对应关系。厂商包括生产厂商、梯级利用厂商、进口商，厂商代码由三位英文大写字母、数字0~9或字母与数字组合表示，由行业管理部分统一分配。
2023-06-29 17:00:12
1083
原创 自动驾驶专题介绍 ———— 激光雷达标定
激光雷达在感知、定位方面发挥着重要作用。跟摄像头一样，激光雷达也是需要进行内外参数标定的。内参标定是指内部激光发射器坐标系与雷达自身坐标系的转换关系，在出厂之前就已经完成了标定，可以直接使用。自动驾驶系统需要进行的是外参的标定，即激光雷达自身坐标系与车体坐标系的关系。激光雷达与车体为刚性连接，两者间的相对姿态和位置固定不变。为了建立激光雷达之间以及激光雷达与车辆之间的相对坐标关系，需要对激光雷达的安装进行标定，并使激光雷达数据从激光雷达坐标系转换至车体坐标系上。
2023-06-14 10:05:26
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原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 车辆分类
指在静载下，地平面与前车轮轮胎相切平面之间的最大夹角，这样，在车辆前轴的前方，车辆的所有点都位于切平面之上，而且车辆上的所有刚性部件(除踏板外）也都应位于此切平面上方，见下图。指在静载下，地平面与后车轮轮胎切平面之间的最大加角，这样，在车辆最后轴的后部，车辆上所有点和刚性部件都位于这个平面之上，见下图。指在静载下，垂直与车辆纵向中心平面，分别与前、后车轮轮胎相切，相交并与车辆底盘刚性部件（除车轮）接触的两个平面形成的最小锐角。这个角度决定了车辆所能通过的最陡坡道，见下图。
2023-06-05 08:43:00
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原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 边缘检测
计算机视觉（Computer Vision，CV）是一门使用计算机模拟生物视觉的学科，目的是使用计算机代替人眼实现对目标的识别、分类、跟踪和场景理解。计算机视觉是人工智能的重要分支，也是人工智能最为活跃的研究方向之一。人类的感知信息绝大部分是通过视觉获取的。周围物体在可见光的照射下，在人眼的视网膜上形成图像，有感光细胞转化成神经脉冲信号，经神经纤维传入大脑皮层进行处理和理解。视觉，不仅指对光信号的感受，还包括了对视觉信息的获取、传输、处理、存储和理解的全过程。
2023-05-30 13:18:57
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原创 超声波雷达介绍 ———— 分类介绍
超声波的定义 ——波长短于2cm的机械波称为“超声波”。超声波属于机械波，是属于机械振动产生的波，同时还需要借助介质进行传播。超声波在不同的介质当中的传输速度是不一样的。随着超声波频率的增高，超声波的衰减速率也增加，在测距的过程中会导致测距范围变小。综合整体因素考虑，30~80KHz范围内运行的低频传感器对于远距离的探测效果较好。所以对于超声波雷达的频率范围大多在上述的区域内。在汽车工业上，超声波雷达常见的驱动频率是40KHz、48KHz、50KHz、55KHz、58KHz和68KHz。
2023-05-22 10:44:08
1751
自动驾驶之自动泊车技术发展
2023-08-18
MPEG-21（“多媒体框架”或者“数字视听框架”）相关介绍
2022-09-05
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