一、常用可视化工具的使用
在之前的章节中,我们较为频繁的使用过rqt_graph这个命令来查看节点之间的关系,也是用过rviz来查看三维坐标间的关系,本节我们将继续学习几个可视化的工具。
二、Qt工具箱
ROS提供了一个QT工具箱,都是基于qt开发的可视化工具。
这里我们还是以海龟例程为主,先将海龟和键盘控制运行起来,老规矩3个终端:
第一个终端输入: roscore
第二个终端输入: rosrun turtlesim turtlesim_node
第三个终端输入: rosrun turtlesim_turtle_teleop_key
1、rqt_console 用于查看ROS系统日志消息的图形化工具
打开一个终端输入:rqt_console
您这个时候可以操作海龟,让海龟撞墙,您可以看到终端和图形化界面里都开始报警告信息,下面两个框框使用来实现筛选的。
2、rqt_plot 可以绘制曲线
rqt_plot
您可以在topic中使用↑ ↓ 键来选择话题,当海龟运动时可以看到实时的运动曲线。
3、rqt_image_view 用来显示摄像头图像
rqt_image_view
这里如果您有摄像头信息的话,您将可以看到摄像头的图片
4、rqt_graph 显示所有节点之间关系
rqt_graph
这个是我们的老朋友了,您可以看到所有节点和节点之间的话题传递关系。
5、rqt 这是一个综合所有的工具
rqt
您可以在plugins里找到所有的rqt相关工具。
三、rviz三维可视化工具
rosrun rviz rviz
注意这里需要保证roscore是打开的。
当您需要一个图像的时候,您可以添加一个image,同时设置image的topic,当topic里面有信息时将会实时显示。
四、Gazebo三维物理仿真平台
和rviz不同的点在于,rviz需要您有这个信息,才能显示。而Gazebo就是用来仿真的,他是来创造数据的,用于模拟仿真的一个平台。
roslaunch gazebo_ros + 双击Tab
注意这里要保证您的roscore运行起来了。
您可以看到很多已经有的仿真环境,但虚拟机有可能跑不起来。
五、小结
本专栏内容到此就全部结束了,如果您在本专栏中发现了错误,可以评论或私信,也希望本栏的内容对您的学习有帮助,欢迎继续关注我,之后将会开设其他专栏继续ROS中导航方面的学习。