《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记14》

一、常用可视化工具的使用

        在之前的章节中，我们较为频繁的使用过rqt_graph这个命令来查看节点之间的关系，也是用过rviz来查看三维坐标间的关系，本节我们将继续学习几个可视化的工具。

二、Qt工具箱

ROS提供了一个QT工具箱，都是基于qt开发的可视化工具。

这里我们还是以海龟例程为主，先将海龟和键盘控制运行起来，老规矩3个终端：

第一个终端输入： roscore

第二个终端输入： rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端输入： rosrun turtlesim_turtle_teleop_key

1、rqt_console 用于查看ROS系统日志消息的图形化工具

打开一个终端输入：rqt_console

您这个时候可以操作海龟，让海龟撞墙，您可以看到终端和图形化界面里都开始报警告信息，下面两个框框使用来实现筛选的。

2、rqt_plot 可以绘制曲线

rqt_plot

您可以在topic中使用↑ ↓ 键来选择话题，当海龟运动时可以看到实时的运动曲线。

3、rqt_image_view 用来显示摄像头图像

rqt_image_view

这里如果您有摄像头信息的话，您将可以看到摄像头的图片

4、rqt_graph 显示所有节点之间关系

rqt_graph

这个是我们的老朋友了，您可以看到所有节点和节点之间的话题传递关系。

5、rqt  这是一个综合所有的工具

rqt

您可以在plugins里找到所有的rqt相关工具。

三、rviz三维可视化工具

rosrun rviz rviz

注意这里需要保证roscore是打开的。

当您需要一个图像的时候，您可以添加一个image，同时设置image的topic，当topic里面有信息时将会实时显示。

四、Gazebo三维物理仿真平台

        和rviz不同的点在于，rviz需要您有这个信息，才能显示。而Gazebo就是用来仿真的，他是来创造数据的，用于模拟仿真的一个平台。

roslaunch gazebo_ros + 双击Tab

注意这里要保证您的roscore运行起来了。

您可以看到很多已经有的仿真环境，但虚拟机有可能跑不起来。

五、小结

        本专栏内容到此就全部结束了，如果您在本专栏中发现了错误，可以评论或私信，也希望本栏的内容对您的学习有帮助，欢迎继续关注我，之后将会开设其他专栏继续ROS中导航方面的学习。