教程 | ROS中将urdf转为sdf制作模型包

1 、前言

在gazebo中我们可以将模型包放置于.gazebo/models路径下，在gazebo中可以直接将这些模型包随意拖出来用，非常的方便，本篇将以mini_gazebo中的地图模型文件创建为例，教大家如何去创建一个简易模型包。地图包地址具体可看该地址:[gazebo仿真，讯飞智慧餐厅，tianbot_mini二轮差速小车]

2 、从SolidWorks中导出模型

将模型在solidworks中建立以及导出为urdf，接着用blender为模型贴图，路径以及图片名都不能有中文。简易将模型设计为装配体，这样贴图的时候会更方便一些。贴图的方便之处就是可以在模型上贴上二维码，以及一些标识图像，方便我们在仿真中做视觉方面工作的开发。导出的urdf包命名为：racetrack_v2 。具体过程可以参考我之前写的博客，因为这一块不是本节的主要内容所以跳过。教程：

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