本文讨论了欧几里得空间中正交变换的定义和性质，包括正交变换保持向量长度不变、正交基的变换以及与正交矩阵的关系。通过证明四个等价命题，阐述了正交变换的几何意义，如旋转和镜面反射。
§ 4 正交变换
在解析几何中,我们有正交变换的概念.正交变换就是保持点之间的距离不变的变换.在一般的欧氏空间中,我们有
定义 9 欧氏空间 V V V 的线性变换 A \mathbb{A} A
称为正交变换,如果它保持向量的内积不变, 即对于任意的
α , β ∈ V \boldsymbol{\alpha}, \boldsymbol{\beta} \in V α,β∈V, 都有
( A α , A β ) = ( α , β ) . (\mathscr{A} \boldsymbol{\alpha}, \mathscr{A} \boldsymbol{\beta})=(\boldsymbol{\alpha}, \boldsymbol{\beta}) . (Aα,Aβ)=(α,β).
正交变换可以从几个不同的方面来加以刻画.
定理 4 设 A A A 是 n n n 维欧氏空间 V V V 的一个线性变换,
于是下面四个命题是相互等价的:
- A \mathscr{A} A 是正交变换;
- A \mathscr{A} A 保持向量的长度不变,即对于
α ∈ V , ∣ A α ∣ = ∣ α ∣ \alpha \in V,|\mathscr{A} \alpha|=|\alpha| α∈V,∣Aα∣=∣α∣; - 如果 ε 1 , ε 2 , ⋯ , ε n \varepsilon_{1}, \varepsilon_{2}, \cdots, \varepsilon_{n} ε1,ε2,⋯,εn
是标准正交基,那么
A ε 1 , A ε 2 , ⋯ , A ε n \mathscr{A} \varepsilon_{1}, \mathscr{A} \varepsilon_{2}, \cdots, \mathscr{A} \varepsilon_{n} Aε1,Aε2,⋯,Aεn
也是标准正交基; - A \mathscr{A} A 在任一组标准正交基下的矩阵是正交矩阵.
证明 首先证明 1) 与 2) 等价.
如果 A \mathscr{A} A 是正交变换,那么
( A α , A α ) = ( α , α ) . (\mathscr{A} \boldsymbol{\alpha}, \mathscr{A} \boldsymbol{\alpha})=(\boldsymbol{\alpha}, \boldsymbol{\alpha}) . (Aα,Aα)=(α,α).
两边开方即得
∣ α α ∣ = ∣ α ∣ . |\mathscr{\alpha} \alpha|=|\boldsymbol{\alpha}| . ∣αα∣=∣α∣.
反过来,如果 A \mathscr{A} A 保持向量的长度不变,那么
( A α , A α ) = ( α , α ) , ( A β , A β ) = ( β , β ) , ( A ( α + β ) , A ( α + β ) ) = ( α + β , α + β ) . \begin{array}{c} (\mathscr{A} \boldsymbol{\alpha}, \mathscr{A} \boldsymbol{\alpha})=(\boldsymbol{\alpha}, \boldsymbol{\alpha}), \quad(\mathscr{A} \boldsymbol{\beta}, \mathscr{A} \boldsymbol{\beta})=(\boldsymbol{\beta}, \boldsymbol{\beta}), \\ (\mathscr{A}(\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}), \mathscr{A}(\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}))=(\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}, \boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}) . \end{array} (Aα,Aα)=(α,α),(Aβ,Aβ)=(β,β),(A(α+β),A(α+β))=(α+
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