为自动驾驶carla配置车流量

设定流量

模拟交通是使地图栩栩如生的最佳方法之一。还需要为城市环境检索数据。在CARLA中有不同的选择。

卡拉交通和行人
CARLA流量由流量管理器模块管理。至于行人，每个人都有自己的carla.WalkerAIController。

打开一个新终端，然后运行spawn_npc.py生成车辆和步行者。让我们仅生成50辆汽车和相同数量的助行器。

cd /opt/carla/PythonAPI/examples
python3 spawn_npc.py -n 50 -w 50 --safe

spawn_npc.py中的可选参数

  -h, --help            show this help message and exit
  --host H              IP of the host server (default: 127.0.0.1)
  -p P, --port P        TCP port to listen to (default: 2000)
  -n N, --number-of-vehicles N
                        number of vehicles (default: 10)
  -w W, --number-of-walkers W
                        number of walkers (default: 50)
  --safe                avoid spawning vehicles prone to accidents
  --filterv PATTERN     vehicles filter (default: "vehicle.*")
  --filterw PATTERN     pedestrians filter (default: "walker.pedestrian.*")
  -tm_p P, --tm-port P  port to communicate with TM (default: 8000)
  --sync                Synchronous mode execution

参考：
https://carla.readthedocs.io/en/latest/tuto_G_retrieve_data/#lidar-raycast-sensor