可变阻抗控制思想

机器人为了与周围环境进行身体互动，以完成一些任务或协助人类进行活动，需要以一种安全和熟练的方式利用接触力。阻抗控制被认为是机器人技术中的一种突出的方法，以避免在非结构化环境中工作时的巨大冲击力。在这样的环境中，交互发生的条件可能会在任务执行过程中发生显著的变化。这就要求机器人被赋予在线适应能力，以应对环境中突然和意外的变化。在这种情况下，可变阻抗控制作为一个强大的工具来调节机器人的行为，以响应其周围环境的变化。从控制和学习的角度（单独和联合）提出了致力于可变阻抗控制的最先进的方法。此外，提出一种新的基于可变性、学习和控制的机械阻抗分类方法。