rviz显示双臂ur10

原创 已于 2024-02-28 18:12:27 修改 · 471 阅读 · 1 ·
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#ROS #rviz #机器人 #UR

于 2024-02-28 18:11:56 首次发布

注意有线网的连接

注意这里rviz只做显示用，并没有结合moveit

步骤总结如下：

launch文件：这里tf加上域名，是tool0_controller和base两个tf的前缀

在luanch文件最后就统一加载一次模型，传递两个参数

这里加上另一个机械臂，不同的前缀名将导致两机械臂的关节名有所区别

控制器配置中的关节名需要对应进行修改，在这里左右机械臂各一个参数配置文件

额外加一个基坐标系，并结合进ur.xacro

操作实物机械臂，发现rviz中的跟着一起动

出现问题可以具体查看,TF，关节的名字是否有问题

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ROS与UR机械臂实物及仿真连接
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1.切换到catkin_ws的src文件夹，在roswiki上面下载universal_robot包 $ git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git 2.在github上面下载ur_modern_driver包 这个包的github地址是：https://github.com/ThomasTimm/ur_mode...
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大家好，看到很多人想玩ROS来控制Dobot，我这里有一个URDF模型分享给大家，希望大家做到仿真里时或者配置很好，能发我一份我的邮箱 869253879@qq.com 如果没有积分了，可以给留下你的邮箱，我有时间就发给你。
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在Gazebo中打开UR10，并在rviz中显示它
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export SVGA_VGPU10=0 roslaunch ur_gazebo ur10.launch roslaunch ur10_moveit_config ur10_moveit_planning_execution.launch sim:=true roslaunch ur10_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
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本示例中主要通过c++接口(move_group_interface)实现自定义节点与move_group node的通信，完成目标位姿的发放。user_driver作为用户的自定义功能包，实际上是基于UR官方提供的Universal_Robots_ROS2_Driver中的ur_robot_driver驱动，其中更多的是增加了自定义的一些配置，但驱动部分还是使用ur_robot_driver。两种控制器，其中 moveit_controllers 是虚拟控制器，并不具备实际的控制能力，其主要作用是。
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在ROS中使用Gazebo进行UR (Universal Robots) 机械臂的仿真是一种常见的做法，用于测试机械臂的控制算法、路径规划、以及与环境的交互等，而无需接触实体机器。以下是一步步指导如何设置和运行UR机械臂在Gazebo仿真环境中的基础信息和指南。以及如何通过python代码实现对机械臂的控制，末端位置信息的获取等操作。
机械臂学习记录3—双臂操作
qq_55055349的博客
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同时且同步”需要在moveit配置时对两个单臂添加一个“父组”，这样使用moveit执行运动时候，双臂可以同时运动，但是也是同时结束，意味着如果左臂运动路径比右臂运动路径短，那么为了同时开始同时结束，右臂可能运动缓慢。使用和单臂相似，先设定好每个臂的运动目标，然后调用plan()生成双臂的运动轨迹，然后使用execte()执行轨迹即可，双臂会同时开始朝着自己的目标点运动，然后同时结束运动。下面是需要实例化的move_group分组，我们不仅单独实例化了两个臂的规划组，也需要实例化这个“父组”。
Rviz plan后UR机械臂没动
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<think>我们正在解决Rviz进行plan操作后UR机械臂没动的问题。根据提供的引用和问题，我们需要分析可能的原因和解决方案。 引用[1]提到在Rviz中显示UR5机械臂，并有一个GUI可以移动关节，但用户现在的问题是plan后机械臂没动。 引用[2]提到在机械臂末端添加夹爪以及一些安装和仿真的内容。 引用[3]提到通过ROS控制UR5实物，需要安装externalcontrol-1.0.urcap。 结合问题，我们分析可能的原因： 1. 规划失败：虽然Rviz中显示了规划路径，但实际规划可能没有成功生成有效的轨迹。 2. 控制器问题：MoveIt生成的轨迹没有被正确发送到控制器，或者控制器没有正确执行。 3. 硬件连接问题：如果是实物机械臂，可能硬件连接或URCap安装有问题。 4. 仿真与实物模式混淆：可能在仿真环境中规划但期望实物运动，或者相反。 根据引用[3]，控制实物需要安装externalcontrol-1.0.urcap，并确保UR机器人处于外部控制模式。 因此，我们分步骤排查： 步骤1：检查规划是否成功 - 在Rviz中plan之后，是否在“Planning”选项卡下看到一条轨迹（通常为橙色线条）？如果看不到，说明规划失败。 - 规划失败的原因可能包括： * 起始状态和目标状态不可达 * 碰撞检测失败 * 关节限制 步骤2：检查控制器状态 - 如果规划成功，尝试执行（Execute）轨迹。观察执行过程中的反馈信息。 - 使用`rostopic list`和`rostopic echo`查看控制器状态： ```bash rostopic echo /scaled_pos_joint_traj_controller/state # 假设使用默认的轨迹控制器 ``` - 如果执行失败，检查控制器日志。 步骤3：区分仿真与实物 - 如果使用仿真（如Gazebo），确保仿真环境正确加载了机械臂和控制器。 - 如果是实物，按照引用[3]的步骤： * 在UR机器人上安装externalcontrol-1.0.urcap（位于Universal_Robots_ROS_Driver的资源文件夹）。 * 在UR机器人的示教器上选择外部控制程序。 * 确保网络连接正常，并且ROS端启动了UR机器人驱动节点。 步骤4：检查MoveIt配置 - 确保MoveIt配置正确，特别是控制器的配置。检查`controllers.yaml`文件，确认控制器名称和类型正确。 - 例如，UR机器人的轨迹控制器通常为`scaled_pos_joint_traj_controller`。 步骤5：检查TF变换 - 虽然之前的问题是关于Fixed Frame显示Unknown frame map，但这次问题不同。不过，如果TF树不完整，也可能导致规划问题。 - 使用`rviz`检查TF树，确保所有坐标系都正确连接。 步骤6：检查日志信息 - 查看终端输出的日志，特别是MoveIt和控制器节点的日志，寻找错误或警告。 解决方案总结： 1. 规划问题： - 调整起始状态和目标状态，确保在可达工作空间内。 - 在MoveIt的“Planning”选项卡中调整规划算法参数。 2. 控制器问题： - 重启控制器：`rosrun controller_manager controller_manager restart scaled_pos_joint_traj_controller` - 检查控制器状态：`rosservice call /controller_manager/list_controllers` 3. 实物控制问题： - 确认URCap已安装并激活外部控制模式。 - 检查UR机器人的IP地址配置，确保ROS驱动节点能连接到机器人。 4. 仿真问题： - 如果是Gazebo仿真，确保机械臂控制器已经加载，并且Gazebo没有报错。 5. 通用检查： - 确保所有相关节点都已启动，并且topic和service的通信正常。 由于问题可能涉及多个方面，建议按照以上步骤逐一排查。 注意：在Rviz中plan只是生成轨迹，执行（Execute）才是将轨迹发送给控制器执行。因此，如果只plan而没有execute，机械臂不会动。 因此，请确认在Rviz中plan之后是否点击了Execute按钮。 如果以上步骤无法解决，可能需要提供更多信息，例如是仿真还是实物，以及具体的错误日志。 相关问题： 1. 如何配置UR机器人的MoveIt以控制实物？ 2. 在Gazebo中如何加载UR5机械臂并配合MoveIt使用？ 3. 如何调试MoveIt规划失败的问题？ </think> ### Rviz中UR机械臂Plan后未执行的原因及解决方案 #### 问题原因分析 UR机械臂在Rviz中完成路径规划（Plan）后未实际运动，通常由以下原因导致： 1. **控制器未连接**：MoveIt!生成的轨迹未发送到硬件控制器或仿真器[^3] 2. **执行步骤缺失**：Plan后未执行Execute操作（常见误解） 3. **坐标系不匹配**：规划坐标系与执行坐标系不一致（如`base_link`与`tool0`） 4. **通信中断**：ROS与UR控制器间的通信故障（实物操作时常见） 5. **安全限制触发**：关节限位、碰撞检测或速度限制导致执行中断 --- #### 解决方案步骤 ##### 1. 验证执行流程（关键步骤） ```bash # 检查控制器状态 rosservice call /controller_manager/list_controllers ``` - ✅ 正常响应应包含： ```yaml name: 'scaled_pos_joint_traj_controller' state: 'running' # 必须为running状态 ``` - ❌ 若为`stopped`则需重启控制器： ```bash rosservice call /controller_manager/switch_controller "start_controllers: ['scaled_pos_joint_traj_controller']" ``` ##### 2. 检查轨迹执行状态 ```bash # 监听轨迹执行话题 rostopic echo /execute_trajectory/result ``` - 正常执行应返回`SUCCEEDED`状态 - 若返回`PREEMPTED`或`ABORTED`需检查： - 关节角度超限：`rosparam get /robot_description_planning/joint_limits` - 碰撞检测：在Rviz中启用"Collision Objects"可视化 ##### 3. 实物机械臂特殊检查 1. 确认UR控制器安装External Control URCap - 检查示教器：**安装** → **URCap** → **ExternalControl-1.0** 2. 激活外部控制模式 ```python # 在UR脚本中必须包含 sec ExternalControl(): while True: sync() # 保持ROS通信 ``` 3. 验证网络连接： ```bash ping UR_IP_ADDRESS # 默认192.168.56.101 roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=192.168.56.101 ``` ##### 4. 仿真环境调试 ```xml <!-- 在Gazebo启动文件中确认控制器加载 --> <launch> <rosparam file="$(find ur_gazebo)/controller/arm_controller_ur5.yaml"/> <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" args="arm_controller"/> </launch> ``` - 检查Gazebo日志：`grep "Controller Spawner" ~/.gazebo/log/*` ##### 5. 坐标系修正（针对规划有效但执行失败） 1. 在Rviz中检查TF树： ```bash rosrun tf view_frames # 生成frames.pdf ``` 2. 确认末端执行器坐标系： - 规划坐标系：`tool0`（UR标准） - 夹爪坐标系：`robotiq_85_base_link`（若添加夹爪）[^2] - 在`moveit_config`中更新`endeffector_link` --- #### 执行流程原理 $$ \begin{array}{ccc} \text{Rviz} & \xrightarrow{\text{Plan}} & \text{MoveIt!} \\ & & \downarrow \\ \text{Execute} & \leftarrow & \text{Trajectory Generation} \\ & & \downarrow \\ & & \text{Controller} \xrightarrow{\text{ROS Topic}} \text{UR Driver} \xrightarrow{\text{URCap}} \text{Robot} \end{array} $$ **关键点**：Plan仅生成路径，Execute才会触发实际运动[^1] > **注意**：使用夹爪时需同步更新URDF中的工具坐标系，否则会导致末端位姿计算错误
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