- 博客(104)
- 资源 (8)
- 收藏
- 关注
原创 【Python】VS2019下Python的实战汇总
目标:本博客的目标在于汇总VS2019调试AirSim程序过程中,遇到的Python相关的语法、操作等等小问题。
2020-11-01 15:16:58 1002
原创 Optimization-based alignment for inertial navigation systems
本文通过对该论文的翻译,旨在掌握优化对准的原理和执行流程。
2019-11-25 10:27:57 727 1
原创 Improved fast backtracking alignment approch for strapdown inertial navigation system
本文通过对该论文的翻译,主要清晰论文的创新点,以及逆向的导航在其中扮演的角色。
2019-11-13 10:50:41 326
原创 Improved fast alignment method of strapdown INS using bidirectional processes and denoising
本文旨在通过翻译该论文,明确逆向导航在算法中扮演的角色以及论文真正的创新点。
2019-11-12 23:46:38 242
原创 A Novel Autonomous Initial Alignment Method for Strapdown Inertial Navigation System
本文旨在通过对该论文的翻译,梳理该算法的思路和流程 并 清晰逆向导航在该算法中发挥的作用。
2019-11-12 17:19:03 305
原创 VINS on Wheels
本文通过论文的翻译阅读旨在了解,针对特定的轮式平面移动机器人,有哪些额外的可以利用的约束,并通过数学方程体现在优化问题中。
2019-09-20 10:20:43 3171
原创 A New Damping Strategy of Levenberg-Marquardt Algorithm For Multilayer Perceptrons
本文旨在通过对阅读翻译该论文,了解对LM算法中阻尼因子进行更新的其他的策略。
2019-09-16 20:52:18 216
原创 Is Levenberg-Marquardt the Most Efficient Optimization Algorithm for Implementing Bundle Adjustment?
本文旨在通过论文翻译了解LM算法和Dogleg算法的算法流程及优缺点。
2019-09-04 18:54:48 596
原创 Self-calibration for Land Navigation Using Inertial Sensors and Odometer: Observability Analysis
本文旨在通过翻译该论文了解IMU和里程计之间外参标定过程中模型建立、算法原理及流程。
2019-09-03 15:44:20 589 2
原创 基于C语言队列实现的零速判定
接到一个小任务,要求使用C语言实现一个零速修正中的小功能零速判定。本文旨在【编写】为简洁实现给定功能所选择的【数据结构——队列】,并基于队列实现零速判定算法!
2019-08-25 11:02:20 237
原创 A method for registration of 3-D shapes (ICP, Iterative Closest Point)
本文通过阅读翻译提出原始ICP算法的最初论文文献,旨在梳理【算法工作流程、数学理论支撑】
2019-08-22 15:43:06 2805 9
原创 Random Sample Consensus: A Paradigm for Model Fitting
本文通过阅读翻译RANSAC论文,旨在明确【算法流程、涉及的参数含义及参数值得设置依据】。
2019-08-22 11:20:12 1617 1
原创 CMake常用命令
在实际学习科研中,发现github上下载的C++项目多使用CMake作为编译配置工具。本文旨在介绍总结一些非常基础且必备的常用命令,以实现一些预期的编译控制。
2019-08-21 14:59:55 218
原创 VS Code断点调试CMake工程项目
断点调试在【排查代码错误】时,发挥着巨大的作用!本文旨在使用VS Code实现对CMake工程项目的【断点调试】。
2019-08-21 11:16:48 3551 2
原创 VINS的初始化
首先,明确在系统初始化阶段可以利用的已知量,以及待求解的未知量。已知:1.各帧相对于第0帧的位姿Rc0ci,tc0ciR_{c_0c_i},t_{c_0c_i}Rc0ci,tc0ci;(根据SfM求得)2.各相邻帧之间的位姿变化Rbkbk+1,tbkbk+1R_{b_kb_{k+1}},t_{b_kb_{k+1}}Rbkbk+1,tbkbk+1;(根据IMU的预积分求...
2019-08-18 16:28:58 734 1
原创 经常使用的Matlab命令汇总
Make it work还不够,读成型的工具箱的代码会发现,代码简洁且容错性好。有必要了解语言的更恰当的使用方式。
2019-08-15 11:46:22 355
原创 小题目
1.已知两个相机视角V1,V2V_1,V_2V1,V2,其内外参数分别为[K1,R1,T1][K_1,R_1,T_1][K1,R1,T1],[K2,R2,T2][K_2,R_2,T_2][K2,R2,T2]。又已知P1=R1P+T1P_1=R_1P+T_1P1=R1P+T1为 世界坐标系下某三维点的坐标PPP投影到相机视角V1V_1V1下的结果(相机坐标系坐标)。问在V...
2019-08-15 09:33:09 496
原创 前端:新路标点的三角化
每个矩阵AAA都可以表示为一系列秩为1的“小”矩阵的和,而奇异值则是“小”矩阵前的权重,衡量了某个“小”矩阵对于AAA的权重。特征值分解和奇异值分解的区别所有的矩阵都可以进行奇异值分解,而只有方阵才可以进行特征值分解。当所给的矩阵是对称的方阵,A(T)=A,二者的结果是相同的。也就是说对称矩阵的特征值分解是所有奇异值分解的一个特例。但是二者还是存在一些小的差异,奇异值分解需要对奇异值从大到小的...
2019-08-13 15:47:34 335
原创 On the Comparison of Gauge Freedom Handling in Optimization-based Visual-Inertial State Estimation
基于优化的视觉-惯性状态估计系统中,规范自由度处理方法的(Gauge Freedom Handling)比较?摘要众所周知,视觉-惯性状态估计系统 is possible up to a 四自由度(DoF)变换(沿重力的旋转和平移),并且额外的DoF(“规范自由度”)必须正确处理。尽管多种不同的处理规范自由度的方法已经在实践中得到了使用,但目前还没有研究来系统地分析这些方法的差异。在本文中,我...
2019-08-09 20:55:41 1067
原创 边际概率的信息矩阵(二)
【符号约定】随机变量X=[XmT,XrT]T\Chi=[\Chi^T_m,\Chi^T_r]^TX=[XmT,XrT]T;下标m,rm,rm,r:分别表示margin, reserve;Σ,Λ\Sigma,\LambdaΣ,Λ:分别表示协方差矩阵、信息矩阵;p(X)=p(Xm,Xr)p(\Chi)=p(\Chi_m,\Chi_r)p(X)=p(Xm,Xr),表示联合概率;p(Xr...
2019-08-08 20:40:23 424
原创 舒尔补加速方程求解
(1)[HppHplHlpHll][ΔXpΔXl]=[bpbl][I−HplHll−10I][HppHplHlpHll][ΔXpΔXl]=[I−HplHll−10I][bpbl][Hpp−HplHll−1Hlp0HlpHll][ΔXpΔXl]=[bp−HplHll−1blbl]\begin{aligned} \begin{bmatrix} H_{pp} & H_{pl} \\ H_...
2019-08-08 20:08:08 693
原创 杂记(待分类)
线外一点到直线的距离有一条直线LLL(其方向向量为s⃗\vec{s}s,MMM为直线上一点)和直线外一点M0M_0M0,求证:点M0M_0M0到直线LLL的距离为d=∣M0M⃗×s⃗∣∣s⃗∣d=\frac{|\vec{M_0M}\times \vec{s}|}{|\vec{s}|}d=∣s∣∣M0M×s∣证明:向量的叉乘的(大小的)几何含义为:∣M0M⃗×s⃗∣=∣M0M⃗∣⋅...
2019-08-03 23:52:53 143
原创 BA问题理论及仿真验证
BA问题:已知n个相机位姿(估计值),m个特征点世界坐标系坐标(估计值)和第j个特征点在第i个相机中像的像素坐标(观测值);目标是求解使重投影误差最小化的相机位姿和特征点坐标。【符号约定】待估计状态:X=[ξ1,ξ2,⋯ ,ξn,P1w,P2w,⋯ ,Pmw]\Chi=[\xi_1,\xi_2,\cdots,\xi_n,P^w_1,P...
2019-07-31 23:44:01 591 1
原创 边际概率的信息矩阵
【符号约定】随机变量X=[XmT,XrT]T\Chi=[\Chi^T_m,\Chi^T_r]^TX=[XmT,XrT]T;下标m,rm,rm,r:分别表示margin, reserve;Σ,Λ\Sigma,\LambdaΣ,Λ:分别表示协方差矩阵、信息矩阵;p(X)=p(Xm,Xr)p(\Chi)=p(\Chi_m,\Chi_r)p(X)=p(Xm,Xr),表示联合概率;p(Xr...
2019-07-28 23:01:46 540
原创 贝叶斯公式与最小二乘
【定义】随机变量:X,r\Chi,rX,r(均为矢量)概率密度函数:p(X)p(\Chi)p(X)表示随机变量X\ChiX的PDF,它表征了X\ChiX在所有状态上的可能性(likelihood);条件概率密度函数:p(r∣X)p(r|\Chi)p(r∣X)表示给定X\ChiX下随机变量rrr的PDF。【实例化】随机变量X\ChiX表示系统的状态(含系统噪声),随机变量rrr表示量测(...
2019-07-27 20:02:39 901
原创 LM算法参数优化实例——残差函数、雅可比矩阵
【目标】:使用LM算法估计y=exp(at2+bt+c)y=exp(at^2+bt+c)y=exp(at2+bt+c)参数a, b, c。已知量:ttt及与之对应的含有噪声的量测值y^\hat{y}y^;同时,模型已知(仅未知参数)。仿真数据生成取参数为a=1.0, b=2.0, c=1.0 double a=1.0, b=2.0, c=1.0; // 真实参数值 ...
2019-07-26 20:18:54 6327 2
原创 VINS后端优化损失函数
状态向量VINS后端优化的状态向量X=[x0,x1,⋯ ,xn,xcb,λ0,λ1,⋯ ,λm]\Chi = \begin{bmatrix}x_0, x_1,\cdots,x_n,x^b_c,\lambda_0,\lambda_1,\cdots,\lambda_m\end{bmatrix} X=[x0,x1,⋯,xn,xcb,λ...
2019-07-25 17:39:16 532
原创 IMU残差函数及雅可比公式推导(一)
第一部分:残差函数约定符号:IMU的真实值:ωb,ab\omega^b,a^bωb,abIMU的测量值:ω~b,a~b\tilde{\omega}^b,\tilde{a}^bω~b,a~b某个时刻ttt,二者的关系:ω~tbt=ωtbt+btg+ntga~tbt=atbt+bta+nta=qbtw(atw+gw)+bta+nta\begin{aligned}\tilde{\omega}...
2019-07-18 09:39:10 2328 1
原创 视觉残差函数及雅可比公式推导
约定:特征点在相机坐标系下的坐标为[x,y,z]T[x,y,z]^T[x,y,z]T;特征点在归一化相机坐标系下的坐标为[μ,ν,1]T[\mu,\nu,1]^T[μ,ν,1]T或[μ,ν]T[\mu,\nu]^T[μ,ν]T特征点的这两种坐标之间的关系:[xyz]=1λ[μν1]\begin{bmatrix} x\\ y\\ z \end{bmatrix}=\frac{1}{\lamb...
2019-07-17 11:39:51 2578 1
inertialAlign.rar
2020-07-06
数据结构代码.docx
2019-10-31
裘宗燕(北大)+数据结构与算法python描述(高清扫描)+(各章PPT)+源代码
2018-11-18
matlab程序源码--基于Lorenz63模型测试SCKF滤波算法
2018-08-12
matlab程序源码--基于Lorenz63模型测试CKF滤波算法
2018-08-12
matlab程序源码及报告word版--基于小波包分析和神经网络的滚动轴承故障诊断
2018-08-12
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人