逆向导航（191112）

最新推荐文章于 2023-10-10 06:27:07 发布
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分类专栏： # ----------仿真程序 文章标签： INS
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严恭敏, 徐德民. 逆向导航算法及其在捷联罗经动基座初始对准中的应用[J]. 2007.

本文即将实现和验证的算法由严恭敏老师于2007年发表的会议论文提出（具体信息见文章开头的引用）。

1. 实现要点

论文指出，只要将正向算法中的陀螺采样和地球自转角速率符号取反，并设置逆向导航算法的初值为 C ← b 0 n = C b m n , v ← 0 n = − v m n , P ← 0 n = P m n \overleftarrow{C}^n_{b0}=C^n_{bm},\overleftarrow{v}^n_{0}=-v^n_{m},\overleftarrow{P}^n_{0}=P^n_{m} C

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捷联惯导算法与组合导航原理讲义-严恭敏
08-31
这是严恭敏老师讲义的20180206版本。 本资源仅为了赚积分！如果你愿意把你的积分奉献给我，请下载，如果你没有积分，可到https://blog.csdn.net/Pro2015/article/details/82181424下载。学术无界！
严恭敏老师的博客
geerniya的博客
05-08 8309
搞惯导、组合导航领域的专家严恭敏老师，在新浪博客上有一系列专业文章。这里记录下博客地址： http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_1089338825_0_1.html
PSINS之基于Allan方差分析的陀螺仪漂移误差辨识与仿真复现
十八与她的博客
06-08 4090
本博文主要对严恭敏老师在导航定位学报中发表的一篇论文进行简要整理，参考文献如下：文章针对传统阿伦（Allan）方差分析法中容易引起误差类型错误识别的问题，提出了一种新的Allan方差曲线拟合方法。对一组实测的陀螺仪数据进行了Allan 方差分析，求得它的漂移误差类型和相应的噪声参数，基于噪声参数进行了虚拟陀螺仪漂移的仿真复现，复现数据的误差特征与实测数据吻合，验证了Allan 方差分析方法的正确性。1.陀螺仪漂移的随机误差分析一般是指对陀螺仪输出的静态漂移数据进行建模分析，分离出其中包含的误差成分并辨识出各
023卡尔曼滤波方程的推导
学问思辨行
09-29 1343
  博主参考严恭敏老师的讲义进行学习卡尔曼滤波，在讲义的基础上加以详细推导与说明。   首先给出随机系统状态空间模型（注意该模型没有给出控制部分）： (1){Xk=Φk/k−1Xk−1+Γk/k−1Wk−1Zk=HkXk+Vk \tag{1} \begin{cases} X_k = \varPhi_{k/k-1} X_{k-1} + \varGamma_{k/k-1} W_{k-1}\\ Z_k ...
严恭敏老师组合导航Matlab工具箱在ubuntu下的初始化
yys2324826380的博客
04-23 1926
严恭敏老师组合导航Matlab工具箱在ubuntu下的初始化1.我的环境说明2.我的工具箱存放目录3.在MATLAB下打开psinsinit.m文件4.修改psinsinit.m文件 1.我的环境说明 ubuntu16.04 MATLAB 2017b psins170617 2.我的工具箱存放目录 /home/yourself system name/Documents/MATLAB/psin...
dss.rar_dss_逆向_逆向 导航_逆向分析_逆向导航
09-21
这个名为“dss.rar_dss_逆向_逆向 导航_逆向分析_逆向导航”的压缩包，显然是一个针对逆向分析的学习资源集合，其中包含了“dss.CHM”这一文件，很可能是一个详细的教程或指南。 逆向分析，简单来说，就是通过分析...
正逆向滤波在惯性卫星组合导航中的应用
02-04
正逆向滤波技术在惯性卫星组合导航系统中的应用是现代导航技术发展的重要方向。惯性导航系统（Inertial Navigation System, INS）和全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System, GNSS）的组合使用已成为...
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02-13
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ios逆向技术，thoes项目
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2. **运行nic.pl脚本**：在终端中，你需要导航到THoes的bin目录，然后执行`nic.pl`命令。这个脚本会引导你完成一个新的tweak工程的创建。它会询问你的tweak名称、选择要注入的iOS应用以及其他的配置选项。 3. **...
逆向分析基础导航-工具教程
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IMU特性参数、误差模型及卡尔曼滤波参数设置
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不是所有的Allan方差噪声系数都有用，主要有用的是角度随机游走系数（用于设置Q阵）和零偏不稳定性系数（用于设置一阶马氏过程的方差），其实这两个系数量级大小差不多就行了，太精细也没用。毕竟Allan方差分析的只是一个样本，你再采一个样本试试，肯定会有差异的；此外采集的是陀螺的静态性能数据，鬼知道实际动态应用的时候陀螺误差会变化多大，存在数量级差别都很有可能。这里需要的是理论指导下的工程和经验，而不是教条主义。 例如某陀螺的角度随机游走为1.38degree/hour1.38degree/\sqrt{hour
严恭敏老师PSINS工具箱解读——trjfile
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032一组惯导参考数据
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  翻看严恭敏老师的博客发现一组实测惯导数据，特地下载下来用其工具箱处理了一下，肉眼看起来跟原图没有差别。到这算是终于有了一组珍贵的数据（实测数据，又有处理好的结果作参考）。一组数据可以做很多事，比如作为验证自己目前程序的数据。哈哈，收获不小，不敢独享，特来分享。注意，我贴出来的数据是读取完的，直接处理就可以，原数据为txt格式一同给出。另外，请尊重数据提供者。 我的： 严老师的： 最后要...
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01-21 3235
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组合导航学习
人无远虑，必有近忧
01-10 1428
参考书籍 捷联惯导算法与组合导航原理，严恭敏，翁浚，西北工业大学出版社，2019年3月（惯 性导航讲义，严恭敏，西工大，“导航与定位”QQ群共享，2016） David Titterton, Strapdown Inertial Navigation Technology (2nd edition.) 捷联惯性导航技术（第2版），张天光等译，国防工业出版社 2007-12， ISBN:9787118053364（捷联惯导的经典著作，尤其对惯性传感器种类、测试标定和惯导算法误差分析有详细讲解。） 捷
严恭敏 matlab,高精度捷联惯性导航系统Matlab工具箱
weixin_30299319的博客
03-16 2562
工具箱主要功能:1)姿态向量、四元数、矩阵、滤波算法等各类子程序2)圆锥运动仿真划船运动仿真惯性器件随机误差仿真3)Kalman滤波初始对准基于惯性系初始对准罗经法初始对准大方位失准角EKF初始对准大失准角UKF初始对准速度+姿态传递对准4)纯惯性导航SINS仿真航位推算、SINS/DR仿真SINS/GPS组合仿真GPS/BD/GLONASS单点伪距定位SINS/GPS松/紧组合POS正逆向数据处...
利用严恭敏老师工具箱测试磁力计初始对准方案
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组合导航初始对准方案是个很值得研究的问题，这里浅介绍下用严老师代码中的磁力计来进行初始航向对比，诸君可以作为参考。截取了我的代码，这里运用了严老师的代码，因为是ros环境，数据输入啥的是用的回调函数来的，可以根据自己系统来。具体代码我已经传到自己首页，自己免费下载就成，只要换成自己采集到的数据就成，可以rosbag也可以是txt啥形式，自己改下就成。需要指出的是，如果磁力计不进行椭球拟合，效果会差很多。可以提供一下下面的代码作为参考，请放置在psins工具箱里，有不少函数需要用的严老师工具箱里的东西。
严恭敏PSINS工具箱航位推算DR解读
weixin_46481485的博客
06-21 1594
DR中使用陀螺仪记录的角增量计算姿态，利用里程计代替加速度计计算位置增量，由于加速度计输出的比力进行积分时，误差会对结果造成较大的影响，利用里程计能够更准确的得到位置增量信息。......
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