逆向导航（191112）

严恭敏, 徐德民. 逆向导航算法及其在捷联罗经动基座初始对准中的应用[J]. 2007.

本文即将实现和验证的算法由严恭敏老师于2007年发表的会议论文提出（具体信息见文章开头的引用）。

1. 实现要点

论文指出，只要将正向算法中的陀螺采样和地球自转角速率符号取反，并设置逆向导航算法的初值为${\overleftarrow{C}}_{b0}^n=C_{bm}^n,{\overleftarrow{v}}_0^n=-v_m^n,{\overleftarrow{P}}_0^n=P_m^n$。

2.实验

2.1 实验设置

仿真产生一段轨迹的数据，首先运行正向导航解算；然后对数据做取反处理，并以正向导航解算的最后结果“作为”逆向导航解算的初值，运行逆向导航解算。

2.2 实现结果