【鱼眼镜头10】等距Equidistant模型的Kannala-Brandt模型【opencv的鱼眼标定使用的模型、kalibr中的 pinhole + equidistant 】

Hali_Botebie

已于 2025-03-28 14:39:23 修改

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分类专栏：摄像头底层文章标签：数码相机

于 2024-05-27 21:59:21 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/djfjkj52/article/details/139248935

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一、源头论文

论文：A Generic Camera Model and Calibration Method for Conventional, Wide-Angle, and Fish-Eye Lenses
在这里插入图片描述

二、工程化

Kannala Brandt 模型、 opencv中的fisheye::calibrate、kalibr中的 pinhole + equidistant 都是指该模型。

opencv
- https://docs.opencv.org/4.x/db/d58/group__calib3d__fisheye.html
kalibr
- https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/supported-models

三、介绍

本论文介绍了一种可以建模传统相机和鱼眼相机的通用的内参模型（radially symmetric projection model）
在这里插入图片描述

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由于镜头的制造工艺等，并不是所有的鱼眼相机都是Radially Symmetric，因此作者又额外建模了径向畸变和切向畸变（14个参数），p9 + 14 = p23
但在各大开源工具对该模型的复现中，一般只用p9模型，并不用p23，可能是因为如今的镜头工艺比较成熟了。

四、先说：鱼眼镜头的四种投影模型

在之前的博客【鱼眼镜头1】鱼眼镜头的四种投影模型（指导镜头的设计），中央镜头综述，说明了投影模型的重要性：为了从全向相机捕获的图像中提取有用的信息，我们需要知道光线如何从三维空间映射到二维图像平面。这就是投影模型的作用。一个准确的投影模型可以帮助我们更准确地估计场景中物体的位置、姿态和其他属性。

常见的鱼眼相机基本成像模型主要有四种，它们分别是等距投影（最广泛）、等立体角投影、体视投影、正交投影。镜头的设计基本是按照上述四种投影模型而制作的。

在这里插入图片描述
Equidistant模型（等距投影模型）是一种常用的鱼眼相机投影模型。在这个模型中，图像半径rd与入射角Θ（光线与相机光轴的夹角）之间的关系是线性的，即rd = f * Θ，其中f是相机的焦距。这个模型假设在图像平面上，沿各个方向上的距离都是等比例缩放的。

对于实际的鱼眼镜头来说，由于制造和设计的限制，它们不可能完全精确地按照某个特定的投影模型来设计。因此，为了更准确地描述鱼眼相机的成像过程，需要使用更复杂的模型或近似方法。为了提高提高标定的准确性：Kannala提出了一种鱼眼相机的一般多项式近似模型。这个模型使用多项式来近似描述图像半径rd与入射角Θ之间的关系。这种方法的优点是可以更灵活地适应不同鱼眼相机的成像特性，提高标定的准确性。

总结：使用Equidistant模型可以简化鱼眼相机的成像过程，但实际的鱼眼镜头可能无法完全遵循这个模型。为了更准确地描述鱼眼相机的成像过程，可以使用更复杂的模型或近似方法，如Kannala的多项式近似模型。

五、投影过程：3D到2D投影

Kannala 的多项式近似模型：

Kannala 提出了一种更灵活的模型，用多项式来近似描述 $r d$ 和 $\Theta$ 的关系。
公式可以写成： $\cdot (\Theta + k_1 \Theta^3 + k_2 \Theta^5 + \cdots)$ ，其中 $k_1, k_2$ 是多项式系数。
奇函数和泰勒级数展开：
- $\Theta_d$ 是 $\Theta$ 的奇函数，也就是说 $\Theta_d(-\Theta) = -\Theta_d(\Theta)$ 。这是因为鱼眼相机的成像过程在光轴的两侧是对称的。
- 通过泰勒级数展开， $\Theta_d$ 可以表示成 $\Theta$ 的奇次多项式： $\Theta_d = \Theta + k_1 \Theta^3 + k_2 \Theta^5 + \cdots$ 。奇次多项式在原点附近是对称的，这与鱼眼相机的成像特性相符。