ROS topic基本命令学习

在终端启动ROS

roscore

启动小乌龟消息节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动小键盘控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rqt_graph 查看节点关系

rosrun命令启动package

rosrun rqt_graph rqt_graph

topic 相关命令

打印消息节点发布的数据

rostopic echo [topic]

rostopic list的使用

查看help

rostopic list -h

rostopic type的使用

查看话题的消息类型

rostopic type [topic]

用rosmsg打印消息类型的结构
rosmsg show [message]

rosmsg show geometry_msgs/Twist

用rostopic pub 发布数据

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

重复发布 -r 是重复 后面的1是1hz

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

用rostopic hz 查看消息的发布频率

rostopic hz [topic]

组合命令查看消息的数据结构

rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show