坐标系的思考

x 轴表示自变量,y 轴为因变量,是一种硬性规定,没有必然的道理的。

plot(x, y)
plot(y, x)

如下分别为 y=x2 横轴为 x ,纵轴为 x 的图像:


这里写图片描述

1. 不同的一维数据如何展现?

仍然采取在坐标轴上描点的形式,只不过不是自变量和因变量之间的关系,而是自变量仅仅起到标识作用:

>> y1 = mvnrnd(0, 1, 100); y2 = mvnrnd(1, 1, 100);
>> scatter(1:100, y1), hold on, scatter(1:100, y2)



<think>好的,我需要回答用户关于工具坐标系WPR的定义、使用和方法的提问。首先,用户提到的WPR应该是指工具坐标系中的三个参数:绕X轴旋转(W)、绕Y轴旋转(P)、绕Z轴旋转(R),也就是欧拉角的一种表示方式。 根据引用内容,工具坐标系定义了TCP的位置和姿态,其中TCP作为原点,Z轴方向为工具方向。引用[1]提到工具坐标系以TCP为原点,工具方向为Z轴。引用[2]则说明了如何设置工具坐标系,特别是将原点从法兰盘移到TCP的位置和方向。 接下来,我需要解释WPR的定义。这三个参数通常用来描述工具绕各轴的旋转角度,确定工具的姿态。例如,在机器人编程中,通过调整W、P、R的值,可以使工具末端到达所需的姿态。例如,焊接时需要调整焊枪的角度,这时候WPR的值就很重要。 关于使用方法,用户可能需要知道如何通过示教器设置WPR。根据引用[2],FANUC机器人设置工具坐标系的方法包括手动输入或三点法(XYZ方向确定)。在示教时,移动工具到不同姿态,记录位置数据,计算出WPR的值。同时,需要注意工具坐标系的校准,确保精度。 另外,应用场景方面,比如弧焊需要精确调整工具姿态,这时候WPR参数就非常关键。搬运作业可能更注重TCP的位置,而姿态调整较少,所以WPR的变化可能不大。 需要确保回答结构清晰,分点说明定义、使用步骤、注意事项和应用场景。同时,使用正确的LaTeX格式,行内公式用$...$,独立公式用$$...$$,比如姿态矩阵可能需要用独立公式展示。例如,旋转矩阵可以表示为: $$ R = R_z(R) \cdot R_y(P) \cdot R_x(W) $$ 最后生成相关问题,如WPR与欧拉角的区别,校准步骤,对运动的影响,常见错误等。 检查是否所有数学表达式都正确使用$或$$,确保引用标记正确添加,比如在提到校准重要性时引用[2],提到定义时引用[1]。同时保持口语化的思考过程,避免使用Markdown格式。</think>### 工具坐标系WPR的定义、使用及方法 #### 1. **WPR的定义** 工具坐标系中的 **WPR** 表示工具绕坐标轴的旋转角度: - **W(Wrist)**:绕工具坐标系的$X$轴旋转角度 - **P(Pitch)**:绕工具坐标系的$Y$轴旋转角度 - **R(Roll)**:绕工具坐标系的$Z$轴旋转角度 这三个参数共同确定工具的姿态(方向)。工具坐标系以工具中心点(TCP)为原点,工具指向为$Z$轴方向,$X$轴和$Y$轴根据右手法则确定[^1]。 姿态可通过旋转矩阵表示: $$ R = R_z(R) \cdot R_y(P) \cdot R_x(W) $$ 其中$R_x(W)$、$R_y(P)$、$R_z(R)$分别对应绕$X$、$Y$、$Z$轴的旋转矩阵。 --- #### 2. **WPR的使用方法** **步骤1:设定工具坐标系** - 根据引用[2],未设定的工具坐标系原点在机器人J6轴法兰上。需通过示教器将原点移至TCP位置,并调整方向。 - 常用方法包括 **三点法**(确定$X$、$Y$、$Z$方向)或 **直接输入坐标值**。 **步骤2:示教姿态调整** - 通过调整W、P、R值改变工具姿态。例如焊接时,需调整焊枪角度使$Z$轴垂直于焊缝。 - 示教时,移动工具至目标姿态,系统自动记录WPR参数。 **步骤3:程序调用** 在机器人程序中,工具坐标系与WPR参数需绑定使用。例如: ```python MOVJ P1 TOOL=1 WPR[90, 0, 45] # 调用工具坐标系1,并指定WPR角度 ``` --- #### 3. **注意事项** - **校准重要性**:WPR的准确性依赖TCP标定,偏差会导致姿态错误[^2]。 - **欧拉角顺序**:不同厂商可能定义不同的旋转顺序(如Z-Y-X或X-Y-Z),需查阅手册。 - **奇异点问题**:当$P = \pm90^\circ$时,绕$Z$轴和$X$轴旋转可能重合,导致解算异常。 --- #### 4. **应用场景** - **弧焊/切割**:通过调整WPR使工具$Z$轴垂直工件表面。 - **喷涂**:控制喷枪倾斜角度(P参数)以均匀覆盖曲面。 - **装配**:微调R值使夹具与零件孔位对齐。 ---
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