伺服压机(力矩模式+前馈PID原理介绍)

已于 2024-03-31 17:49:17 修改
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分类专栏： 15-MPC模型预测控制 文章标签： 算法 PLC 力矩模式 伺服压机 前馈PID
于 2023-09-16 12:42:22 首次发布
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本文介绍了伺服压机在力矩模式下结合前馈PID的控制方法。首先阐述了测试原理，通过将驱动器设置为力矩模式，利用PLC实现位置闭环控制，并依赖伺服编码器的位置反馈来测量弹簧形变量。接着讨论了前馈控制的计算方法，包括张力控制速度前馈量的计算。最后，讲解了前馈PID的概念，帮助读者理解这一增强控制性能的策略。

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在阅读本篇文章之前，需要对前馈PID有一定的认识，大家可以查看下面的文章博客：

弹簧质量阻尼系统前馈PID位置控制(PLC闭环仿真SCL+ST代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客带前馈控制的博途PID程序请参看下面的文章链接：首先我们看下什么是弹簧阻尼系统。1、质量弹簧阻尼模型。前馈控制之如何计算前馈量(质量弹簧阻尼系统)_前馈控制量_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。这篇博客我们介绍在PLC里如何完成弹簧阻尼系统的建模(微分方程的数值求解)。https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/1321941041、前馈量如何计算

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前馈PID控制(热交换器/反应釜温度控制)
RXXW_Dor的博客
04-12 2240
博途PLC PID_Compact 单回路PID指令的详细解读和应用，可以参看下面这篇博文博途PLC 1200/1500PLC 工艺对象PID PID_Compact详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_博途pid控制这篇博文我们详细解读博途PLC自带的PID功能块PID_Compact，大部分工业闭环调节过程，我们采用系统自带的PID功能块基本都能胜任，一些特殊的被控对象，我们可能需要采用一些先进PID算法，比如针对大滞后系统的史密斯预估器，当然大滞后系统还可以采用串级PID。
通锦伺服压力机程序位置模式+压力模式
08-29
(采用三菱PLC+昆仑通态触摸屏控制,控制位置精度±0.02mm,压力精度±1kg)
LabVIEW液压伺服压力机控制系统与控制频率选择
bjcyck的博客
06-06 1169
通常情况下，工业液压伺服系统的控制频率在10 Hz 到 100 Hz 之间比较常见，这个范围内可以满足大多数应用的需求。而对于一些高精度、高响应速度的应用，可以选择更高的控制频率（如100 Hz 到 1 kHz）。具体的选择应根据实际应用需求、系统特性和硬件条件进行综合考虑，并通过实际测试和调试来确定最佳的控制频率。开发一个液压伺服压力机控制系统，通过LabVIEW实现对压力机的实时控制和数据监测。该系统包括压力传感器的数据采集、PID控制算法的实现、执行器控制以及数据记录与显示。
LabVIEW伺服压机是如何实现压力位移的精度？
bjcyck的博客
10-19 1274
LabVIEW伺服压机通过精确的压力和位移控制，实现了高精度的压装操作。为了达到这种精度，系统通常依赖于多个硬件和软件模块的协同工作，包括伺服电机、压力传感器、位移传感器以及LabVIEW的实时控制和数据处理功能。
PID控制算法
m0_59592734的博客
08-22 1129
积分分离：误差突然增大很多，再次出现振荡，设置一个条件，看误差是否大于给定，大于了就不要用积分，只通过P来调节。微分先行：先将传感器传回来的数据传给微分项，后给P和I；I值（积分项）一般表示的是一个稳态误差，积分项不会因为当前误差为0而消失，只是停止积累。前馈控制系统：给一个干扰，测量干扰的大小，再给控制器进行干扰补偿。一般来说PI就可以了，对响应时间有要求的时候再添加进去D项。适用范围：二阶以内的线性系统，满足齐次性和叠加性。D值（微分项）为了消除刚开始P和I项带来的影响。P值是整个控制系统的核心，
伺服有转矩模式
老王的博客
02-23 7639
以前只知道伺服有转矩模式，但是不知道转矩模式的工作原理，今天特别看了下 其实电机的转矩的产生，主要是由通电导体（即转子）在磁场中产生的电磁力，这个力的大小由磁场强度B，导体在磁场中的垂直长度L，电流i的乘积决定，在磁场强度不变，转子在线圈中的长度不变的情况下，电机的转矩主要受电流的大小 如果电机轴实际负载小于设定转矩，那点击就会加速向设定转矩的方向运行； 如果负载等于设定的转矩值，那电机轴就停止加速保持一定的匀速选择； 如果当负载轴转矩大于设定的转矩值，点击就会减速直至停止，静止状态（堵转），此时如
基于卡尔曼滤波的液压伺服系统PID控制
05-18
液压伺服系统PID控制中因测量和观测引入的噪声信号,会严重影响PID的控制品质,针对这个问题提出了一种基于卡尔曼滤波的PID调节技术。通过卡尔曼滤波对系统状态的估计,实现对测量噪声信号和观测噪声信号的抑制,从而改善系统的性能。在MATLAB中对所设计的控制器进行动态仿真,仿真结果表明:带有卡尔曼滤波器的PID调节技术能够有效地对系统中存在的噪声信号进行滤波,从而提高了系统的工作性能。
SIEMENS 西门子伺服液压PID模板 昆仑通态MCGS程序
xLWAGScGS的博客
12-21 1362
同时，模板还实现了PID控制液压功能，通过该功能，用户可以实现对液压系统的精确控制，提高了系统的稳定性和性能。其中，功能说明书详细介绍了该模板的各项功能和使用方法，注释详细的完整项目资料则提供了模板程序的源代码和详尽的注释，帮助用户深入理解程序的原理和实现方式。为满足用户对高速输入的需求，该模板特别设计了外挂编码器接口，通过该接口，用户能够实现对高速旋转物体的测量和控制。PLC用户库，PID控制液压，温度采集，压力采集，5路模拟量输入，2路模拟量输出，触摸屏报警，配方功能，历史记录，数据保存到U盘。
java力矩_机器人单关节力矩控制（前馈+反馈）
weixin_32620265的博客
02-12 2100
对于自由运动机器人来说，控制的目的是要控制机器人末端的位置和姿态(统一简称为位置)，即所谓的位置控制问题。期望机器人末端达到的位置称为期望位置或期望轨迹，期望轨迹可以在机器人任务空间中给出，也可以通过逆运动学转化为机器人关节空间中的期望轨迹。期望轨迹通常有两种形式：一种是一个固定位置(setpoint)，另一种是一条随时间连续变化的轨迹(trajectory)。对于运动受限的机器人来说，其控制问题...
机械臂的力矩前馈控制
m0_46427461的博客
10-07 3781
1、对于机械臂的动力学研究（研究各个关节的力与运动状态），不能忽略的一个干扰因素——机械臂的重力，在Simulink中建立动力学的控制模型时，相当于在负载处输入干扰力矩（tau_d），这又会引入扰动误差（扰动误差：表示系统在扰动信号作用下，系统偏离平衡点的情况） 2、应对稳态误差的措施： 1）提高增益（减小误差的同时，会使系统不稳定） 2）增加积分作用（对于恒定的输入或恒定干扰，可以实现0误差，但积分项会增大超调量） 例：假设需要达到的关节速度为q*’，实际的关节...
基于前馈补偿的PID控制算法（比赛写的，绝对有用）
03-11
基于前馈补偿的PID控制算法（比赛写的，绝对有用）。
基于前馈补偿的PID控制算法
04-03
基于前馈补偿的PID控制算法。当闭环系统是连续系统时，使前馈环节与闭环系统的传递函数之积为1，可以大大提高系统的跟踪性能。
伺服电机原理与控制技术
03-19
### 伺服电机原理与控制技术 #### 一、伺服电机基本原理 ##### 1.1 伺服电机定义 伺服电机是一种特殊类型的电机，主要用于伺服系统中控制机械元件的运转。它作为补助马达间接变速装置，能够将电压信号转换为转矩和...
三菱FX3U分切机PLC程序：伺服模式切换与张力控制优化
最新发布
03-30
内容概要：本文详细介绍了三菱FX3U PLC在锂电行业分切机控制系统中的应用，重点探讨了伺服速度与力矩模式切换、锥度计算、PID调节以及模拟量处理等方面的技术细节。文章不仅展示了具体的编程逻辑，还分享了许多基于...
伺服电机驱动原理及PID调整
02-14
伺服电机驱动原理是现代自动化设备中的核心...通过阅读这份资料，读者可以深入理解伺服电机的工作机制，掌握PID控制器的原理和调整技巧，以及速度和加速度前馈在实际系统中的应用，从而更好地设计和优化伺服控制系统。
机器人的动力学前馈控制
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12-08 1366
此外，在伺服驱动器对实际对象的控制过程中，由于电流环的控制周期非常短，在机器人惯量值较大的情况下（例如机器人处于工作空间的某些极限位置），系统需要给出一个非常大的偏差才能在PID调节中输出，这样会导致机器人在某些极限位置产生剧烈的抖动，该抖动的存在不仅会减少机器人的使用寿命，而且还会降低机器人末端的控制精度。前馈控制的核心思想是通过建立动态的惯量模型来补偿系统内部控制所提供的控制量，进而减小电流环中相邻控制周期内的偏差，改善机器人运行时的动态特性，减小位置误差，提高运动精度。并完善动力学前馈模块内容。
完整PLC smart200伺服液压PID一套程序
m0_71526730的博客
05-30 1039
完整PLC smart200伺服液压PID一套程序 包括整套西门子smart200 PLC程序，昆仑通态MCGS程序，东元伺服 有电气图纸. ，液压机械图，功能说明书，注释详细，完整项目资料 外挂编码器高速输入 PLC用户库，PID控制液压，温度采集，压力采集，5路模拟量输入，2路模拟量输出，触摸屏报警，配方功能，历史记录，数据保存到U盘 ID:698632801781228 ...
伺服电机PID控制及增益调节
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伺服电机PID控制及增益调节介绍，伺服电机位置控制原理
前馈pid系数_前馈PID控制
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12-24 5542
前馈PID控制控制量=前馈+PID，前馈实际上是利用对象特征，属于开环控制。优点是提高系统响应速度，减小反馈控制压力。如果对对象特征不清楚，就无法用前馈。在控制算法调试过程中注意一下事项：1.控制周期确定控制周期应该与系统的响应匹配，相应传感器采样周期与控制周期大体一致。如果传感器采样周期比控制周期大很多，可能造成系统不稳定。如电机控制中电流变化快，毫秒级变化，相应的电流环周期应该是毫秒级，电流采...
PID+摩擦前馈
03-12
### PID控制与摩擦前馈结合的实现方法 在工业自动化领域，为了提高控制系统性能并减少稳态误差，通常会采用PID控制与摩擦补偿相结合的方法。这种方法不仅能够有效处理由机械部件间相对运动引起的非线性特性——即所谓的库仑摩擦和粘滑现象，还能显著改善系统的动态响应质量。 当引入摩擦前馈到传统的PID框架下时，其核心思路在于预先估计或测量实际运行过程中产生的摩擦力矩，并将其作为额外输入加入至控制器计算之中[^1]。具体而言，在软件层面可通过如下方式来构建这种复合型调节机制： #### 预估摩擦力的影响 对于已知工作条件下的设备来说，可以根据历史数据或者理论模型预测出大致范围内的摩擦阻力大小；而对于那些难以精确建模的情况，则可能依赖传感器实时获取的信息来进行在线调整。 #### 设计带有摩擦补偿项的PID算法 在此基础上修改标准版的比例积分微分运算逻辑，使之能够在每次迭代更新输出量之前考虑到来自于外部环境变化所带来的影响因素。以下是简化后的伪代码表示法: ```c float computeControlSignal(float setpoint, float processVariable){ static float prevError = 0; static float integral = 0; // 计算当前时刻的位置偏差 float error = setpoint - processVariable; // 更新累积误差（积分部分） integral += (error * dt); // 微分操作得到速度偏差 float derivative = (error - prevError)/dt; // 获取预估/实测摩擦力值 float frictionForceEstimate = estimateFriction(processVariable); // 综合各项参数得出最终指令信号 return Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative + compensationFactor * frictionForceEstimate; } ``` 上述函数展示了如何在一个典型的闭环伺服系统里融入摩擦补偿因子`compensationFactor * frictionForceEstimate`，从而形成更稳健高效的控制策略[^4]。 通过这种方式，即使面对复杂多变的工作场景也能保持较高的精度和平顺度，进而满足更高层次的应用需求。
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