【ROS2机器人入门到实战】移动机器人导航进阶

已于 2024-04-27 17:22:23 修改
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分类专栏： ROS2机器人入门到实战 文章标签： 机器人 ROS2 移动机器人 导航
于 2023-09-02 17:43:47 首次发布
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第 18 章 移动机器人导航进阶

写在前面

  1. 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战
  2. 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取
  3. 教程配套机器人开发平台：两驱版| 四驱版
  4. 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址 fishros.org.cn

假设现在我们要设计一个自动巡检的机器人，它的任务是在几个不同的目标位置循环移动并拍照。此时肯定不能再给机器人配一个人来使用 RViz 的工具来指定目标，然后观察机器人到点后再打开相机截图保存。

在实际的机器人项目中，导航往往只是作为系统一个子模块，我们可以通过接口进行调用和状态监测。本节我们就来学习和导航之间的常用交互方法。

鱼香ROS
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附件-超详细ROS机器人开发入门笔记（小白入门）
04-15
附件-超详细ROS机器人开发入门笔记（小白入门）
基于ros的多机器人仿真项目（导航、编队）
06-06
基于ros的多机器人仿真（导航+编队）包含urdf文件，详细请参考项目笔记（包含导航、编队原理介绍，详细配置过程）： 1、《如何在Gazebo中实现多机器人仿真》 ： https://www.guyuehome.com/4889 2、《基于ROS的多机器人编队仿真》 ： https://www.guyuehome.com/8907 3、《如何在Rviz中实现多机器人导航仿真》 ： https://www.guyuehome.com/8912 4、《基于ROS的多机器人导航+编队仿真》： https://www.guyuehome.com/8915
ROS2机器人编程简述源码Foxy A Concise Introduction to Robot Programming
02-10
ROS2机器人编程简述源码 A Concise Introduction to Robot Programming with ROS2 简介： ROS2机器人编程简明教程 使用ROS2进行机器人编程的简明介绍为读者提供了通过编程实现机器人所需的概念和工具。它将使读者具备使用ROS2（ROS的新版本）进行项目所需的技能。不需要有ROS2的经验，因为它将从一开始就描述其概念、工具和方法。 主要功能 •使用ROS2中官方支持的两种编程语言（主要是C++和Python） •从三个不同但互补的维度来处理ROS2：社区、计算图和工作空间 •包括完整的模拟机器人、开发和测试策略、行为树和Nav2描述、设置和使用 •GitHub存储库，包含帮助读者的代码 它将吸引积极的工程学生、工程师和从事机器人编程的专业人员。 弗朗西斯科·马丁里科（Francisco Martín Rico）是机器人学博士工程师，是雷伊·胡安·卡洛斯大学（Rey Juan Carlos University）的副教授，他领导智能机器人实验室，教授机器人、移动机器人、规划或认知系统的软件架构和中间件课程。
【ROS2机器人入门到实战】进行单点与路点导航
生活不止眼前的苟且
09-02 948
通过这个插件可以取消导航任务，也可以设置多个目标点的导航，点击最下面的 Waypoint/Nav Through Poses Mode ，接着使用 Nav2 Goal 依次设置多个路点，比如下图中设置了五个路点，让机器人绕过咖啡桌再到左前方的目标点。接着我们来测试指定路点的导航，路点就是指路过的点，比如你要从家前往学校可以有多个路线，但你希望可以经过某家店买些东西，就可以指定要经过这家店。如果在机器人移动的过程中，放大图像，你将看到如下图所示的一条很短的蓝色线条，这个线条就是局部路径规划的结果。
【ROS2+slamtoolbox+nav2】实时地图构建和导航
qq_40789688的博客
02-20 984
本文主要用于记录学习slam建图与navigation2导航的过程，区别于之前学习的在已知地图中的导航，此文记录的是未知地图中的导航。学习资源主要是小鱼的ros2教程和navigation2教程，为避免复制粘贴影响认知，部分代码中变量名称等做了改动。
ros2——导航
weixin_62313539的博客
07-17 579
机器人导航 路径规划
ROS2+nav2+激光雷达导航(上)
scarecrow_sun的博客
02-13 8802
利用nav2中的amcl算法进行定位
【ROS】ROS2导航Nav2：简介、安装、测试效果、错误处理
郭老二
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在ROS2中自动导航使用Nav2来实现。Nav2 使用几个独立的模块化服务，通过 ROS 2接口（例如动作服务器或服务）与行为树 (BT) 通信。Nav2 输入包括：TF转换、一个地图源、一个行为树 (BT) XML 文件和相关的传感器数据源;Nav2 输出速度命令;Nav2 支持多种机器人，比如：四足机器人、履带机器人、轮式机器人等。
【ROS2机器人入门到实战】使用API进行导航
生活不止眼前的苟且
09-02 2003
ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取两驱版四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址Navigation 2 对外提供了动作服务用于导航调用。动作通信是 ROS 2 四大通讯机制之一，前面我们并没有介绍，我们以导航调用为例来简单了解下它。动作通信和其名字一样，主要用于控制场景，它的优点在于其反馈机制，当客户端发送目标给服务端后，除了等待服务端处理完成，还可以收到服务端的处理进度。
ROS2 学习20 导航Nav2：简介、安装、测试效果、错误处理
小海聊智造
12-13 945
在ROS2中自动导航使用Nav2来实现。Nav2 使用几个独立的模块化服务，通过 ROS 2接口（例如动作服务器或服务）与行为树 (BT) 通信。Nav2 输入包括：TF转换、一个地图源、一个行为树 (BT) XML 文件和相关的传感器数据源;Nav2 输出速度命令;Nav2 支持多种机器人，比如：四足机器人、履带机器人、轮式机器人等。
navigation2:ROS2导航框架和系统
04-14
导航2 有关如何执行以下操作的详细说明： 和 请访问我们的。 请在此处访问我们的Slack社区（如果此链接无效，请联系维护者以重新激活）。 引文 如果您使用导航框架，此存储库中的算法或其中的想法，请在您的论文中引用此工作！ S. Macenski，F。Martín，R。White，J。Clavero。 马拉松2：导航系统。 2020年IEEE / RSJ国际智能机器人和系统国际会议（IROS）。 @InProceedings { macenski2020marathon2 , title = { The Marathon 2: A Navigation System } , author = { Macenski, Steve and Martín, Francisco and White, Ruffin and Ginés Clavero, Jonatan } , y
SLAM导航机器人零基础实战系列-第2章_ROS入门
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SLAM导航机器人零基础实战系列-第2章_ROS入门 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行...
ROS机器人实例——PR2
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ROS机器人操作系统入门
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自己总结的ROS基本操作
商用清洁机器人的工作原理介绍
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其工作原理是，首先进行手动建图，app上进入建图模式，手动模式推动机器对整个场景进行建图，边走边建图，可以app实时查看建图效果，看是否有叠图歪图现象，同时app上也可以远程遥控控制小车进行行走建图。地图建完后，可以在线用app修改地图添加虚拟墙，擦除错误地图点，也可以离线修改地图。之后可以选择清扫区域，执行清扫任务，机器会自动规划清扫路线，清扫的同时可以执行避障功能，临时规划避障路线。底部有防撞条，内置地磁传感器。商用清洁机器人是清洁机器人的一种，其主要应用于大型商场，办公室，医院，政府部门等。
机器人系统能用MQTT5.0代替ROS2吗？
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04-24 913
更为灵活和友好的方案是通过把ROS（Robot Operating System）与MQTT（Message Queuing Telemetry Transport）协议相结合的解决方案，利用MQTT的轻量级、跨平台和广泛适用性特点，扩展ROS系统的通信能力，或将非ROS系统接入ROS网络。
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利用安川机器人自带的诊断系统读取故障代码，根据故障代码进行初步分析。安川机器人DX100轴控制基板/轴板SRDA-EAXA01A维修。下面将和大家探讨一下。YASKAWA安川机械手基板JZNC-NIF02-1 维修。YASKAWA安川机器人控制基板JANCD-NCP01维修。YASKAWA机械手控制基板JANCD-YCP01-E维修。安川工业机器人弧焊基板JANCD-YEW01-E 维修。安川机械臂人基板 JANCD-YBK01-1E 维修。安川弧焊机器人基板 JANCD-XEW01-2维修。
机器人系统开发ros2-基础实践01-学会自定义一个机器人动作aciton实体类
小海聊智造
04-23 1116
您之前在了解操作教程中了解了action。与其他通信类型及其各自的接口（主题/消息和服务/srv）一样，您也可以在包中自定义操作。本教程向您展示如何定义和构建可与您将在下一个教程中编写的action服务器和action 客户端一起使用的操作。需要理解action 可以回到这篇文章。
ROS移动机器人导航
11-12
ROS中有一个常用的导航包叫做`move_base`，它可以通过机器人的传感器数据和地图信息来规划机器人的运动轨迹，从而实现机器人的导航。下面是一个简单的ROS移动机器人导航的步骤： 1. 启动ROS系统和机器人硬件驱动程序。 2. 启动机器人的导航功能包，包括`map_server`、`amcl`和`move_base`等。 3. 在RViz中加载机器人的地图，并在地图上设置机器人的初始位置。 4. 在RViz的菜单中按`2D Nav Goal`，会出现一个非常大的绿色箭头。该绿色箭头是指定机器人的目的地的标记，箭头的起点是机器人的x、y位置，箭头方向是机器人的i方向。将此箭头移动到机器人的目的地，然后拖动，以设置方向。 5. 机器人将根据创建的地图躲避障碍物，移动到目的地。 需要注意的是，机器人的导航需要依赖于机器人的传感器数据和地图信息，因此在实际应用中需要对机器人的传感器进行校准，并对地图进行建立和更新。此外，机器人的导航还需要考虑到机器人的动力学特性和环境变化等因素，因此需要进行一定的参数调整和算法优化。

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