【ROS2机器人入门到实战】移动机器人导航进阶

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分类专栏： ROS2机器人入门到实战 文章标签： 机器人 ROS2 移动机器人 导航
于 2023-09-02 17:43:47 首次发布
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第 18 章 移动机器人导航进阶

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  3. 教程配套机器人开发平台：两驱版| 四驱版
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假设现在我们要设计一个自动巡检的机器人，它的任务是在几个不同的目标位置循环移动并拍照。此时肯定不能再给机器人配一个人来使用 RViz 的工具来指定目标，然后观察机器人到点后再打开相机截图保存。

在实际的机器人项目中，导航往往只是作为系统一个子模块，我们可以通过接口进行调用和状态监测。本节我们就来学习和导航之间的常用交互方法。

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【ROS】ROS2导航Nav2：简介、安装、测试效果、错误处理
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ROS2入门到精通—— 2-7 ROS2实战：实现Nav2导航多规划器实时切换功能
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navigation2:ROS2导航框架和系统
04-14
导航2 有关如何执行以下操作的详细说明： 和 请访问我们的。 请在此处访问我们的Slack社区（如果此链接无效，请联系维护者以重新激活）。 引文 如果您使用导航框架，此存储库中的算法或其中的想法，请在您的论文中引用此工作！ S. Macenski，F。Martín，R。White，J。Clavero。 马拉松2：导航系统。 2020年IEEE / RSJ国际智能机器人和系统国际会议（IROS）。 @InProceedings { macenski2020marathon2 , title = { The Marathon 2: A Navigation System } , author = { Macenski, Steve and Martín, Francisco and White, Ruffin and Ginés Clavero, Jonatan } , y
ROS2+nav2实现导航（上）
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01-14 2700
目录​编辑一.Nav2导航框架介绍与安装1.1安装二进制nav21.2源码安装，在fishibot_ws/src目录下进行安装1.3安装依赖1.4编译1.5测试是否安装成功二.配置nav22.1我们需要创建一个文件夹放置配置文件、launch文件、rviz配置和地图等。进入到src目录下，使用下面指令创建功能包：2.2添加maps等文件夹2.3创建参数文件三.注释：1.source工作空间方法2.创建工作区间（附：工作空间的创建和source）Nav2是什么Nav2项目继承并发扬ROS导航栈的精神。该项目力
ROS2极简总结-导航简介-自定位
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本节主要介绍导航所涉及的基础概念和一些相关内容。 参考：Navigation using ROS 2 - Introduction 机器人在环境中运动方向的路径规划要回答三个问题： 我在哪？（Localization） 我要去哪里？（Goal） 我怎么走？（PathPlan） 如果要细分问题更多，就以此为基础吧。看如下： Gazebo Webots ROS2的navigation2功能包，支持Linux、Windows和MacOS，并且适用于各类仿真环境如Gazebo、Webots等，同..
ROS2入门到精通—— 1-7 ROS2实战：行为树详解
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本文详细解读了行为树的相关概念以及源码解析
ROS机器人参考书
06-27
这本书籍合集涵盖了从2014年至2016年关于ROS机器人的各种学习资料，旨在帮助读者从入门到精通，掌握这一核心技术。 一、基础篇： 1. **ROS入门**：这部分内容通常会介绍ROS的基本概念，如节点(Node)、话题(Topic)、...
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06-24 7616
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ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取两驱版四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址Navigation 2 对外提供了动作服务用于导航调用。动作通信是 ROS 2 四大通讯机制之一，前面我们并没有介绍，我们以导航调用为例来简单了解下它。动作通信和其名字一样，主要用于控制场景，它的优点在于其反馈机制，当客户端发送目标给服务端后，除了等待服务端处理完成，还可以收到服务端的处理进度。
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【ROS2机器人入门到实战】动手创建一个移动机器人
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大家好，我是小鱼，本节课我们来一起动手创建一个两轮差速的移动机器人fishbot,在上一节的时候我们已经给我们的机器人安装上了雷达，本节课我们接着上节课的来继续完善我们的机器人模型。机器人除了雷达之外，还需要IMU加速度传感器以及可以驱动的轮子，在第七章中我们曾介绍过机器人学部分，曾对两差速模型进行过介绍，所以我们还需要再创建两个差速驱动轮和一个支撑轮。
碰撞检测 | 图解视线生成Bresenham算法(附ROS C++/Python/Matlab实现)
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Bresenham视线生成是一种高效的算法，用于在二维网格上绘制直线。Bresenham算法可以应用在栅格地图中进行一维碰撞检测，即检查起点和终点间直线是否穿过障碍栅格。本文图解Bresenham碰撞检测的原理，并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解
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