扫描线优化：机场安检排队里的算法智慧

文章摘要

这篇文章通过机场安检排队的生动比喻，形象解释了扫描线算法在碰撞检测中的应用。文中将区间检测类比为安检流程：扫描线移动时，人员进出安检区（活动集）触发碰撞检查。作者提供了详细的算法实现步骤，包括事件点排序、活动集维护和碰撞判断，并给出了C#代码示例。该算法通过只关注当前重叠区间，将复杂度从O(n²)优化为O(nlogn)，能高效检测一维区间碰撞。文章还指出该方法可扩展到二维场景，具有实用性和扩展性。整体讲解深入浅出，结合生活实例使技术概念更易理解。

---

一、生活化故事：排队过安检

想象你在机场，大家都要过安检。每个人都有一个“占地范围”（比如背着大包的旅客更宽）。安检门口有一条“扫描线”，从左到右慢慢移动。每当一个人“左肩”到达扫描线时，他进入安检区（活动集）；当“右肩”离开扫描线时，他离开安检区。

安检员只需要关注当前在安检区的人，看看他们之间会不会撞到（碰撞）。

---

二、形象场景图解

假设有5个人（A、B、C、D、E），每个人站在不同的位置，每个人的“占地”是一个区间（比如A站在[1,3]，B在[2,4]，C在[5,6]……）。

• 扫描线从x=0开始，向右移动。
• 每遇到一个人的“左肩”（区间左端点），他进入安检区。
• 每遇到一个人的“右肩”（区间右端点），他离开安检区。
• 每次有新的人进入安检区时，只需要检查他和安检区里其他人是否有重叠（即是否碰撞）。

---

三、算法实现过程（配合故事）

1. 事件点准备

• 把每个人的“左肩”和“右肩”都记下来，形成事件点。
• 事件点按x坐标从小到大排序。
• 每个事件点记录是“进入”还是“离开”。

比如：

• A：[1,3]，事件点(1,进入A)，(3,离开A)
• B：[2,4]，事件点(2,进入B)，(4,离开B)
• C：[5,6]，事件点(5,进入C)，(6,离开C)
• 排序后：1(进A), 2(进B), 3(出A), 4(出B), 5(进C), 6(出C)

2. 扫描线移动

• 扫描线从最小x开始，依次处理每个事件点。

进入事件（某人进入安检区）：

• 检查他和安检区里所有人是否有重叠（即区间是否有交集）。
  • 如果有重叠，说明这两个人可能撞到（碰撞）。
• 把他加入安检区（活动集）。

离开事件（某人离开安检区）：

• 把他从安检区移除。

3. 只需关注安检区（活动集）

• 任何时刻，只有安检区里的人才有可能互相碰撞。
• 不在安检区的人，和当前的人一定不会碰撞（因为区间不重叠）。

---

四、动画式流程举例

假设A[1,3]，B[2,4]，C[5,6]：

1. 扫描线到1，A进入安检区。安检区：A
2. 扫描线到2，B进入安检区。安检区：A、B
   • 检查A和B，发现A[1,3]和B[2,4]有重叠，记录一次碰撞。
3. 扫描线到3，A离开安检区。安检区：B
4. 扫描线到4，B离开安检区。安检区：空
5. 扫描线到5，C进入安检区。安检区：C
6. 扫描线到6，C离开安检区。安检区：空

结果： 只检测了A和B，没必要检测A和C、B和C，因为它们的区间不重叠。

---

五、总结一句话

扫描线优化碰撞检测就像安检门口的排队：只关注当前在门口的人，谁新进来就和门口的人打个招呼（检查碰撞），谁走了就不用再管他。这样既快又不会漏掉任何可能的碰撞。

---

下面我用C#给你写一个一维区间碰撞检测的扫描线算法实现。你可以很容易地扩展到二维（比如矩形的x轴投影），原理是一样的。

---

1. 定义区间对象

public class Interval
{
    public int Id;      // 标识
    public int Left;    // 区间左端点
    public int Right;   // 区间右端点

    public Interval(int id, int left, int right)
    {
        Id = id;
        Left = left;
        Right = right;
    }
}

---

2. 定义事件点

public class Event
{
    public int X;           // 事件点的x坐标
    public bool IsEnter;    // true=进入，false=离开
    public Interval Interval;

    public Event(int x, bool isEnter, Interval interval)
    {
        X = x;
        IsEnter = isEnter;
        Interval = interval;
    }
}

---

3. 扫描线主流程

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;

public class SweepLineCollision
{
    public static void Main()
    {
        // 示例区间
        var intervals = new List<Interval>
        {
            new Interval(1, 1, 3),
            new Interval(2, 2, 4),
            new Interval(3, 5, 6)
        };

        // 生成事件点
        var events = new List<Event>();
        foreach (var interval in intervals)
        {
            events.Add(new Event(interval.Left, true, interval));   // 进入事件
            events.Add(new Event(interval.Right, false, interval)); // 离开事件
        }

        // 按x坐标排序，进入事件优先于离开事件
        events = events.OrderBy(e => e.X)
                       .ThenBy(e => !e.IsEnter)
                       .ToList();

        // 活动集
        var activeSet = new List<Interval>();

        // 记录碰撞对
        var collisions = new List<(int, int)>();

        // 扫描线处理
        foreach (var ev in events)
        {
            if (ev.IsEnter)
            {
                // 检查与活动集中的所有区间是否重叠
                foreach (var other in activeSet)
                {
                    // 只要区间有重叠就算碰撞
                    if (ev.Interval.Left <= other.Right && ev.Interval.Right >= other.Left)
                    {
                        collisions.Add((ev.Interval.Id, other.Id));
                        Console.WriteLine($"Collision: {ev.Interval.Id} <-> {other.Id}");
                    }
                }
                activeSet.Add(ev.Interval);
            }
            else
            {
                activeSet.Remove(ev.Interval);
            }
        }

        // 输出所有碰撞对
        Console.WriteLine("All Collisions:");
        foreach (var pair in collisions)
        {
            Console.WriteLine($"{pair.Item1} <-> {pair.Item2}");
        }
    }
}

---

4. 运行结果

对于示例区间：

• A: [1,3]
• B: [2,4]
• C: [5,6]

输出：

Collision: 2 <-> 1
All Collisions:
2 <-> 1

说明只有A和B发生了碰撞，A和C、B和C没有重叠。

---

5. 扩展到二维

如果是二维矩形，只需先按x轴做扫描线，活动集里再判断y轴区间是否重叠即可。

---

6. 总结

• 事件点排序，活动集维护，进入时检查碰撞，离开时移除。
• 只需关注活动集，效率远高于暴力O(n²)。
• 适合大量物体的碰撞检测优化。