Open3D 球旋转算法（BPA）三维建模

一、算法原理

1、原理概述

  球旋转算法(BPA)是一种与α-shapes相关的曲面重构方法。直观地，想象一个具有给定半径的三维球，我们把它放在点云上。如果它击中任何3个点(并且它不会从那3个点中掉下来)，它就会创建一个三角形。然后，该算法开始从现有三角形的边缘旋转，每次它到达3个点时，球没有掉过，就创建另一个三角形。

2、函数解析

def create_from_point_cloud_ball_pivoting(self, pcd, radii):

  实现了F. Bernardini等人提出的球旋转算法（F. Bernardini et al., “The ball-pivoting algorithm for surface reconstruction”, 1999."）。该实现也是基于Digne2014年在，““An Analysis and Implementation of