PCL 指定点数的体素滤波

已于 2024-03-26 08:55:48 修改
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分类专栏： 点云进阶 文章标签： 计算机视觉 开发语言 3d c++
于 2024-03-26 08:54:19 首次发布
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本文介绍了PCL中用于处理大规模点云数据的体素滤波方法，通过建立体素格网并选取代表点实现点云的快速下采样。算法过程包括设定Gridsize并依据点云分布调整，以提高处理效率。同时，文章提供代码实现及结果展示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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在这里插入图片描述

本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫与GPT。

一、算法原理

1、算法过程

  对于数据量较大的点云，在后期进行配准时会影响计算效率。而体素格网法不需要复杂的计算和迭代过程，可以快速处理大规模点云数据。该方法将复杂点云数据分割成多个小立方体单元，并从每个小立方体单元中选择一个代表点作为下采样后的点云数据。在这个过程中，需要设定每个立方体单元的大小 G r

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【C++PCL】点云处理体素滤波优化
weixin_45196569的博客
11-29 1122
改进的体素滤波通过引入距离体素重心点最近的点替代体素中心点的方式，旨在提高点云数据的表达精确性。原始的体素滤波使用体素中所有点的重心来近似表示整个体素，这样的处理方式有可能导致失去原始点云中的细小特征，因为每个体素都被用一个重心点来代表，而这个重心点并不一定是原始点云中的真实点。改进的方法在体素滤波的基础上，考虑了每个体素内距离体素重心点最近的点。这样的替代方案更加精细，因为它允许体素的表示更贴近原始点云数据的局部特征。
PCL 最小点数约束的VoxelGrid体素滤波
点云侠的博客
10-11 5218
最小点数约束的VoxelGrid体素滤波
PCL点云处理之体素滤波（八十七）
weixin_44329757的博客
01-09 1267
VoxelGrid体素滤波，抽稀原始点云
点云学习----PCL点云滤波2-体素滤波
liuxiaojiangtobeno1的博客
06-21 2677
体素滤波： 个人理解就是把整个点云数据按照某个设定的大小，将其分割成一个个小的立方块儿，在每个立方块儿中选取一个有代表性的点（可以是立方块儿中所有点的重心点也可以是中心点，或者是距离中心最近的点），过滤掉其他点，这样可以保持点云的整体轮廓和形状。以下代码分别采用重心（VoxelGrid）、中心（ApproximateVoxelGrid）以及距离中心最近的点（用kd树进行计算）分别滤波并展示...
【C++PCL】点云处理体素滤波
weixin_45196569的博客
11-29 950
将点云空间划分为规则的体素网格。每个体素包含体素内的点的信息。体素的大小由用户设定，较小的体素将保留更多的细节，但会增加数据量。对每个体素，选择一个代表性的点，通常选择体素中心点，作为该体素的表示。对于每个体素，用该体素的中心点替代该体素内的所有点。这个操作相当于对体素内的点进行了平均化处理。体素滤波的输出是一个降采样后的点云，其中每个体素由一个代表性的点表示，形成了一个新的点云。如图所示，b图中的五个数据点被c图中的红色数据点代替，红色数据点为长方体的体素中心。
滤波——体素滤波
moyuer1的博客
04-09 1144
点云体素采样
3D点云处理：体素滤波&均匀采样（附源码）
lddx_123456的博客
09-24 986
体素滤波主要用来进行降采样，并且一定程度上保持点云的形态特征。但是实际上，经过体素滤波过滤的点云出现了与原始点云不一致的情况。因此针对位姿要求比较精确或其他场景，应慎重使用。
PCL点云处理之多种体素滤波方法大汇总（一百六十四）
weixin_44329757的博客
05-15 1705
对PCL中的基于八叉树体素滤波方法，以及在此基础上，自己进一步实现的新滤波方法，进行一个汇总，列出各自的效果和具体实现代码，复制黏贴即可使用
PCL点云处理之近似体素滤波（九十三）
weixin_44329757的博客
01-15 683
这个算法也是体素滤波，只是它与之前的体素滤波有些区别， 它保留的点是近似点，也就是新的点，原始点云中对应位置是不存在这些点的。其他的看着类似，下面是代码，上面的是采用不同参数得到的滤波抽稀结果。
YOLOv7改进：Unified-loU，用于高品质目标检测的统一loU ，2024年8月最新IoU
09-29 190
Unified-loU，用于高品质目标检测的统一loU ，2024年8月最新IoU
计算机视觉（CV）技术的优势和挑战
mwssx的博客
10-01 341
计算机视觉（CV）技术是研究和开发让计算机能够“看”和理解图像和视频的技术。它在许多领域具有广泛的应用，包括自动驾驶车辆、医学影像分析、安防监控等。这些例子说明了计算机视觉技术的优势和挑战，同时也展示了该技术在各个领域中的潜力和发展方向。
HalconDotNet实现区域生长算法详解
仰望星空的博客
09-27 1320
在HalconDotNet中，区域生长算法是一种常用的图像分割技术，能够根据像素的相似性逐渐扩展区域。区域生长方法通常用于提取图像中的特定对象或者特征，实现分割与分析。以下将详细探讨区域生长算法的各个步骤，包括图像预处理、种子点选择、区域生长、后处理及应用实例。每个步骤都有详细的介绍和相应的C#示例代码。
计算机视觉实战项目4（图像分类+目标检测+目标跟踪+姿态识别+车道线识别+车牌识别+无人机检测+A*路径规划+单目测距与测速+行人车辆计数等）
阿利同学的博客
09-24 2194
往期热门项目回顾： 计算机视觉项目大集合 改进的yolo目标检测-测距测速 路径规划算法 图像去雨去雾+目标检测+测距项目 交通标志识别项目 yolo系列-重磅yolov9界面-最新的yolo 姿态识别-3d姿态识别 深度学习小白学习路线 AI健身教练-引体向上-俯卧撑计数代码-仰卧起坐姿态估计-康复训练姿态识别-姿态矫正（附代码） yolov8双目测距-yolov8+sgbm（原理+代码） yolov5单目测距+速度测量+目标跟踪（算法介绍和代码 YOLOv8界面-目标检测+语义分割
05_图片剪切
A_Lv123的博客
09-29 343
dst = img[350:650,550:800] #这里选取矩形区域X：550-800 Y：350-650。image_widget2.value = bgr8_to_jpeg(dst) #剪切的图像。image_widget1.value = bgr8_to_jpeg(img1) #原始图像。以下会在jupyterLab控件中显示两种压缩后的图像对比显示。#bgr8转jpeg格式。
计算机视觉学习路线
数字人生
09-26 1553
计算机视觉（Computer Vision）是计算机科学的一个重要分支，旨在使计算机能够理解和解释视觉数据。以下是一个详细的计算机视觉学习路线，帮你系统地掌握这个领域所需的知识和技能。1. 基础数学和编程在深入学习计算机视觉之前，确保你有坚实的数学和编程基础。数学：- 线性代数：矩阵与向量、特征值与特征向量等。- 概率论与统计学：基本概率、概率分布，贝叶斯定理等。- 微积分：尤其是多变量微积分。- 优化算法：梯度下降法等。
目标检测 DETR（2020）
qq_51352130的博客
09-29 1123
DETR全称是Detection Transformer，是首个基于Transformer的端到端目标检测网络，最大的特点就是不需要预定义的先验anchor，也不需要NMS的后处理策略（少了这两部分可以少很多的超参数和计算），用集合的思想回归出100个query之后再用匈牙利算法二分图匹配的方式得到最终的正样本和负样本，第一个实现了端到端的目标检测。
图像特征与边缘检测：从Sobel算子到Canny边缘检测【计算机视觉】
qq_22841387的博客
09-26 1104
图像特征是图像中容易被辨认、独特并且与其他区域不同的部分。它们往往包含了丰富的信息，比如图像中的重要物体位置或边缘变化。关键点特征：这是图像中具有显著性、能通过不同视角和光照变化保持相对稳定的点。通常是图像中容易定位或识别的兴趣点。边缘：图像中颜色、亮度或纹理发生显著变化的区域。边缘通常对应着物体的轮廓或界限。例如，角点（如建筑物的拐角）是图像中常见的关键点，而边缘则常用于检测物体的轮廓、区分不同的物体。在图像配准、物体检测等任务中，找到这样的特征至关重要。
[C++]使用C++部署yolov11目标检测的tensorrt模型支持图片视频推理windows测试通过
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FL1623863129的博客
10-02 554
部署最费时间是安装环境。首先需要大家安装好VS2019或者VS2022，还有如下环境，由于安装包很多需要去官方搜素下载，需要自己安装，其中版本可以有区别，但是如果快速复现这个项目，最好安装位一致版本这样更快复现出项目。然后将pt模型放进项目里面，切换自己安装好的yolov8环境里面并切换到项目目录，执行python export.py即可转换得到onnx模型，当然你也可以使用下面命令直接转换。下面具体怎么部署，首先去yolov8官方仓库下载yolo11模型，这样下载yolo11n.pt。
pcl体素滤波和kdtree去除重叠的详细解释及二者的区别
04-26
PCL体素滤波和KD树去除重叠都是点云数据处理中常用的方法。 体素滤波是一种基于体素（即三维空间中的立方体）的滤波方法，将点云中的点分为不同的立方体，然后对每个立方体内的点进行处理，常常用来平滑点云数据、...
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