Ardupilot无人船（车）自动调参

无人船（车）快速调参脚本简化了为无人船（车）角速率和速度控制器调参的过程。

该脚本应该在无人船（车）在Circle模式下循环绕圈时运行。它记录转向和油门输出以及由此产生的响应(例如无人船（车）的转弯速率和速度)至少10秒，以便计算前馈增益。然后将P和I增益设置为前馈的比率。一旦运行完成，参数将自动保存。

默认情况下，增益将按以下顺序进行调整:

• ATC_STR_RAT_FF，然后ATC_STR_RAT_P和I设置为FF的比率
• CRUISE_SPEED和CRUISE_THROTTLE，然后ATC_SPEED_P和I被设置为FF的比率
• 脚本还将调整滤波器设置:
• ATC_STR_RAT_FLTD和FLTT将被设置为INS_GYRO_FILTER值的一半

安装脚本

• 设置SCR_ENABLE = 1以启用脚本，然后重新启动飞控。
• 下载rover-quicktune。
• 将脚本复制到飞控SD卡的APM/scripts目录中。如果使用MP，可以用MAVFtp传输

• 重启飞控，设置RTUN_ENABLE = 1

• 如果RC开关将用于启动/停止调谐集RCx_OPTION = 300，其中“x”是RC输入通道号。或者将任务规划器的辅助功能选项卡的行之一设置为“Scripting1” 

运行QuikTune

• 去一个GPS接收良好的开阔地带

• 连接到地面站(例如任务规划或QGC)，并确保可以看到消息选项卡。这是将出现调谐输出的地方

• 移动RC开关到低位置或按MP的辅助功能的“低”按钮

• 可选地将CIRC_SPEED设置为无人船（车）最大速度的一半

• 准备好无人船（车），开到空旷的地方，切换到Circle模式

• 通过将RC开关移动到中间位置或按MP的辅助功能的“中”挡位开始调谐

• 使用GCS的Messages选项卡监控曲调的进度

• 如果RC转向和油门杆从中心位置移动，则调谐将暂停

• 如果无人船（车）开始剧烈振荡，通过移动RC开关到低位置或按MP的辅助功能的“低”挡位取消调谐

• 一旦调谐完成，新的参数将自动保存

• 调完把船开回来