ArduPilot二次开发零基础教程

已于 2024-12-03 10:42:41 修改
阅读量5.4k 收藏 76
点赞数 10
分类专栏： APM 文章标签： Ardupilot 二次开发 零基础 教程
于 2024-08-15 18:16:16 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38768959/article/details/141223597
版权

文章目录

前言

ArduPilot是一个多功能和开源的自动驾驶系统，支持多种车辆类型：多旋翼、传统直升机、固定翼飞机、船只、潜水器、无人车等。其源代码是由一大群专业人士和爱好者开发。
官方wiki:
https://ardupilot.org/ardupilot/
https://ardupilot.org/dev/

本教程主要是讲解基于ArduPilot固件的二次开发，适用于没有任何相关开发经验的朋友。

学习交流可加文章底部微信名片

硬件：
超维USV-M系列无人船
pix2.4.8飞控

软件：
ArduPilot 4.4
QGC4.2

安装好编译环境的虚拟机：
https://cwkj-tech.yuque.com/bsge84/uav-m1/cuut9sq5sci8c5wr

ArduPilot二次开发零基础教程（一）：概述

课程内容暂时包括下面这些，后面有空了会继续补充

一、概述

二、开发环境搭建

文档地址：
https://blog.csdn.net/qq_38768959/article/details/131133686?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22131133686%22%2C%22source%22%3A%22qq_38768959%22%7D

三、多旋翼MAVROS自主控制接口

四、无人船（车）MAVROS自主控制接口

编译

cd hyper-drone/
source compile.sh

然后启动仿真，在ardupilot/Rover目录下执行：

../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f rover

在这里插入图片描述

打开仿真后，新建apm.launch如下：

<launch>
	<!-- vim: set ft=xml noet : -->
	<!-- example launch script for ArduPilot based FCU's -->

	<arg name="fcu_url" default="udp://127.0.0.1:14551@14555" />
	<arg name="gcs_url" default="" />
	<arg name="tgt_system" default="1" />
	<arg name="tgt_component" default="1" />
	<arg name="log_output" default="screen" />
	<arg name="fcu_protocol" default="v2.0" />
	<arg name="respawn_mavros" default="false" />

	<include file="$(find mavros)/launch/node.launch">
		<arg name="pluginlists_yaml" value="$(find mavros)/launch/apm_pluginlists.yaml" />
		<arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/apm_config.yaml" />

		<arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
		<arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
		<arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
		<arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />
		<arg name="log_output" value="$(arg log_output)" />
		<arg name="fcu_protocol" value="$(arg fcu_protocol)" />
		<arg name="respawn_mavros" value="$(arg respawn_mavros)" />
	</include>
</launch>

然后启动apm.launch

roslaunch apm.launch

启动成功后如下：
在这里插入图片描述
然后启动guided控制节点：
在~/hyper-drone工作空间路径下打开终端执行：

source devel/setup.bash
rosrun apm_commd apm_commd_Rover

执行成功后打印如下：
在这里插入图片描述
仿真中的无人船（车）会自动切换到Guided模式，然后按指令自主的运动
在这里插入图片描述

五、二次开发基础

六、控制LED灯

七、自定义串口驱动

使用串口驱动的接口需要包含hal头文件

#include <AP_HAL/AP_HAL.h>

修改Rover.h
声明一个串口测试任务

void uart_test();

获取AP_HAL命名空间中的HAL类的实例，并以常量引用的方式将其赋值给hal变量，这样hal就可以用来访问HAL实例的成员，但不能修改HAL实例本身。

const AP_HAL::HAL& hal = AP_HAL::get_HAL();
bool configured=false;

在这里插入图片描述

修改Rover.cpp
添加任务调度

SCHED_TASK(uart_test,             10,     75,  84),

在这里插入图片描述

实现串口收发

void Rover::uart_test()
{
    if(!configured)
    {
    hal.serial(1)->begin(57600);
    configured=true;
    }
     int16_t nbytes = hal.serial(1)->available();
     while (nbytes-- > 0) {
        char c = hal.serial(1)->read();
        gcs().send_text(MAV_SEVERITY_INFO,"byte=%c",c);
        hal.serial(1)->write(c);
     }
}

将pix2.4.8飞控的telem1口通过usb转ttl模块接到电脑的串口助手，通过串口助手向飞控发送数据，飞控接收到数据后，会原封不动的将数据再发回到串口助手。

7.1、使用Modbus协议控制伺服电机

使用的电机是AIM伺服电机，资料如下：
通过百度网盘分享的文件：2566984113YZ-AIM_2_63资料(1).rar
链接：https://pan.baidu.com/s/1H0Vmw80IE19eCr_jpCjAcQ?pwd=t05c
提取码：t05c
–来自百度网盘超级会员V7的分享
主要是在串口驱动的基础上，根据电机的协议，发送相应的Modbus指令，就可以控制电机转动。
我这里使用的绝对位置控制，代码如下：

/*  unsigned char *puchMsg ; 要进行 CRC 校验的消息  unsigned short usDataLen ; 消息中字节数 */
unsigned short Rover::CRC16(unsigned char *puchMsg, unsigned short usDataLen)
{
    /* CRC 高位字节值表 */ 
static unsigned char auchCRCHi[] = {
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40
};
/* CRC 低位字节值表*/ 
static unsigned char auchCRCLo[] = {
0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3, 0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26, 0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5, 0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C, 0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C, 0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80, 0x40 
};
unsigned char uchCRCHi = 0xFF ; /* 高 CRC 字节初始化 */ 
unsigned char uchCRCLo = 0xFF ; /* 低 CRC 字节初始化 */ 
unsigned uIndex ; /* CRC 循环中的索引 */ 
while (usDataLen--) /* 传输消息缓冲区 */
{
uIndex = uchCRCHi ^ *puchMsg++ ; /* 计算 CRC */
uchCRCHi = uchCRCLo ^ auchCRCHi[uIndex]; 
uchCRCLo = auchCRCLo[uIndex] ;
}
return (uchCRCHi << 8 | uchCRCLo);
}

void Rover::uart_test()
{
//    gcs().send_text(MAV_SEVERITY_INFO,"test");
    if(!configured)
    {
    hal.serial(1)->begin(115200);
    configured=true;
    }
    if(!enmodbus)
    {
        uint8_t req_buf[]={0x00,0x06,0x00,0x00,0x00,0x01,0x49,0xDB,0xCC};
        const uint8_t req_buf_len = sizeof(req_buf);   
        hal.serial(1)->write(req_buf, req_buf_len);
    }
     int16_t nbytes = hal.serial(1)->available();  
     while (nbytes-- > 0) {
        char c = hal.serial(1)->read();
        gcs().send_text(MAV_SEVERITY_INFO,"byte=%c",c);

        hal.serial(1)->write(c);
     }
     servo_pos=servo_pos+2000;
    uint8_t pu24_32=servo_pos>>24&0xff;
    uint8_t pu16_23=servo_pos>>16&0xff;
    uint8_t pu8_15=servo_pos>>8&0xff;
    uint8_t pu0_7=servo_pos&0xff;

         uint8_t req_buf[] = {
            0x00,                       // address
            0x7b, // function code 
            pu24_32, // PU:24~31
            pu16_23, // PU:16~23
            pu8_15,  // PU:8~15
            pu0_7,  // PU:0~7
            0,    // crc high
            0     // crc low
    }
    ;
    const uint8_t req_buf_len = sizeof(req_buf);

    // fill in crc bytes
    uint16_t crc = CRC16(req_buf, req_buf_len-2);
    req_buf[req_buf_len - 1] = LOWBYTE(crc);
    req_buf[req_buf_len - 2] = HIGHBYTE(crc);

    // send request to device
    hal.serial(1)->write(req_buf, req_buf_len);
}

将电机的485口通过485转ttl模块接到飞控的telem1口就可以控制电机不停的转动。

八、Guided控制接口

完整代码仓库：https://gitee.com/Mbot_admin/ardu-pilot-cwkj.git

添加自定义任务：
修改Rover.h
添加：

void guided_control();

在这里插入图片描述
添加时间戳和标志位
在这里插入图片描述

uint64_t time_stick;
int flag=0;

在这里插入图片描述

修改Rover.cpp
添加任务：

SCHED_TASK(guided_control,             1,     75,  84),

在这里插入图片描述

添加guided控制代码：

void Rover::guided_control()
{

    AP::arming().arm(AP_Arming::Method::AUXSWITCH, true);
    if(rover.control_mode->mode_number()!=15||!AP_Notify::flags.armed)
    {
        rover.set_mode(mode_guided, ModeReason::RC_COMMAND);
         AP::arming().arm(AP_Arming::Method::AUXSWITCH, true);
         time_stick=AP_HAL::micros64();
    }
    else
    {
    if(flag==0&&AP_HAL::micros64()-time_stick<10000000)
    {
             Location target_loc;
        target_loc.lat=111;
        target_loc.lng=11;
        if(rover.mode_guided.set_desired_location(target_loc))
        {
          gcs().send_text(MAV_SEVERITY_INFO,"control global position");
        }
        if(AP_HAL::micros64()-time_stick>8000000)
            {
             flag++;
             time_stick=AP_HAL::micros64();
            }

    }
         if(flag==1&&AP_HAL::micros64()-time_stick<10000000)
          {
             rover.mode_guided.set_desired_heading_and_speed(18000,5);
            if(AP_HAL::micros64()-time_stick>8000000)
            {
             flag++;
             time_stick=AP_HAL::micros64();
            }
             gcs().send_text(MAV_SEVERITY_INFO,"heading_and_speed");
    }
         if(flag==2&&AP_HAL::micros64()-time_stick<10000000)
          {
             rover.mode_guided.set_desired_turn_rate_and_speed(18000,5);
            if(AP_HAL::micros64()-time_stick>8000000)
            {
             flag++;
             time_stick=AP_HAL::micros64();
            }
             gcs().send_text(MAV_SEVERITY_INFO,"turn_rate_and_speed");
    }
    if(flag==3&&AP_HAL::micros64()-time_stick<10000000)
    {
             rover.mode_guided.set_steering_and_throttle(1,1);
            if(AP_HAL::micros64()-time_stick>8000000)
            {
             flag++;
             time_stick=AP_HAL::micros64();
            }
                gcs().send_text(MAV_SEVERITY_INFO,"steering_and_throttle");
    }
    }
}

启动仿真，在Rover文件夹下启动

../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f rover -I0 --sysid=1

然后打开地面站，过一段时间无人船定位初始化完后，会自动的切换到guided模式根据程序设定运动
在这里插入图片描述

九、输出自定义PWM信号

十、添加自定义MAVLINK消息和QGC通信

1、添加消息定义

在下面的文件添加自定义消息的xml定义
请添加图片描述
我这里添加如下：

   <message id="12000" name="SENSOR_MESSAGE">
      <description>xj.</description>
      <field type="int32_t" name="unuse1" units="degC">Temperature.</field>
      <field type="float" name="depth" units="m">depth.</field>
      <field type="float" name="unuse2" units="cA">Current.</field>
      <field type="float" name="unuse3" units="mAh">Total current.</field>
      <field type="float" name="unuse4" units="rpm">RPM (eRPM).</field>
      <field type="float" name="unuse5">count of telemetry packets received (wraps at 65535).</field>
    </message>

在这里插入图片描述
然后编译固件，会生成相应的消息头文件
请添加图片描述

2、添加消息发送

修改ap_message.h
添加MSG_TEST,上面的逗号不要忘记
请添加图片描述
修改libraries/GCS_MAVLink/GCS.h
添加

void send_depth() const;

在这里插入图片描述

修改libraries/GCS_MAVLink/GCS_Common.cpp
添加：

{ MAVLINK_MSG_ID_SENSOR_MESSAGE, MSG_TEST},

在这里插入图片描述
添加：

 do_try_send_message(MSG_TEST);

在这里插入图片描述
添加：

void GCS_MAVLINK::send_depth() const
{
 //   gcs().send_text(MAV_SEVERITY_INFO,"test");
mavlink_msg_sensor_message_send(chan, 5,5,5,5,5,5);
}

在这里插入图片描述
添加：

case MSG_TEST:
    send_depth();
    break;

在这里插入图片描述

3、QGC接收消息

修改下面的xml文件，加上apm里同样的消息，然后用mavgen生成消息库替换掉原来的库，再重新编译QGC即可。
请添加图片描述

4、测试

下载好固件，重新编译地面站。可以看到地面站能显示接收到的自定义数据。
请添加图片描述

十一、自定义日志

十二、自定义参数

本教程是根据apm官网wiki操作的，也可以直接参考官方教程

1、修改Parameters.h

修改Parameters.h，添加如下：

k_param_my_new_parameter,

在这里插入图片描述

AP_Int16        my_new_parameter;

在这里插入图片描述

2、修改Parameters.cpp

// @Param: MY_NEW_PARAMETER
// @DisplayName: My New Parameter
// @Description: A description of my new parameter goes here
// @Range: -32768 32767
// @User: Advanced
GSCALAR(my_new_parameter, "MY_NEW_PARAMETER", MY_NEW_PARAMETER_DEFAULT),

在这里插入图片描述

3、修改config.h

#ifndef MY_NEW_PARAMETER_DEFAULT
 # define MY_NEW_PARAMETER_DEFAULT      100     // default value for my new parameter
#endif

在这里插入图片描述

4、添加打印

经过前三步，参数已经添加到固件了，这一步就是调用参数并打印到地面站
修改Rover.h

void my_test();

在这里插入图片描述
修改Rover.cpp

SCHED_TASK(my_test,             1,     75,  84),

在这里插入图片描述

void Rover::my_test()
{
     gcs().send_text(MAV_SEVERITY_INFO,"%d",(int16_t)g.my_new_parameter);
}

在这里插入图片描述

5、测试

编译烧录到飞控，然后连上地面站
可以在参数列表里搜索到参数
在这里插入图片描述
地面站会实时打印当前的参数值
在这里插入图片描述

Ardupilot二次开发（二）：自定义mavlivk消息
超维空间科技的博客
04-01 1281
在下面的文件添加自定义消息的xml定义然后编译固件，会生成相应的消息头文件。
【ArduPilot开发指南】目录
从0到1，突破自己
10-14 679
【ArduPilot开发指南】目录
无人机飞控平台ArduPilot源码入门教程 — 简介
热门推荐
danteLiujie的专栏
05-24 2万+
怎么看代码? 代码结构是怎样的? 模型相关目录.硬件抽象层,库,外部支持代码,工具目录 怎么编译?
Ardupilot学习笔记
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
07-04 5291
当我还是小白时学习Ardupilot过程中做的笔记，前人栽树后人乘凉，看她！
ArduPilot模块
wangjiuzhou_123的博客
02-27 971
ArduPilot 是一个开源的自动驾驶系统，广泛应用于无人机、无人车、无人船等无人载具。它支持多种硬件平台，包括 Pixhawk、Navio2 等，并提供丰富的功能，如航点导航、自动返航、任务规划等。
基于Ardupilot二次开发DIY飞控板
weixin_48820512的博客
02-09 759
本文主要讲如何设计飞控板，从硬件上进行DIY，修改一些外设支持，还有省点买高端飞控的钱。
ardupilot固件二次开发_【国外开源】无人机 ArduPilot Mega 控制板原理图/PCB/固件源码...
weixin_39530839的博客
12-19 561
ArduPilot Mega是一个完全可编程驾驶仪，它需要GPS模块和传感器来制作无人机。无人机处理了稳定系统和导航两个问题，不再需要一个单独的稳定系统。它还支持"fly-by-wire" 模式，当飞机在RC控制下手动飞行时，这个模式可以使飞机更容易、更安全地飞行。ArduPilot Mega是 Chris Anderson 和 Jordi Muñoz设计的最新版本的自动驾驶仪板，最新修正后的方案...
Ardupilot固件初级视频开发教程
AMOVLAB(阿木实验室)
12-13 1464
Ardupilot固件以比较完善和稳定著称，也是国内众多企业使用比较多的固件。我们接下来给大家发布的初级的Ardupilot的视频教程，包含完整的开发工具链，软件程序构架，调试技巧环境等。 视频教程下载地址请转至：点击打开链接 联系我们获取更多技术干货请关注微信公众号：阿木实验室 或关注官网  www.amovauto.com ardupilot第1讲：开发环境搭建及系统构架
无人机飞控平台ArduPilot源码入门教程 - 多线程
danteLiujie的专栏
05-24 7837
ArduPilot有没有多线程? 有哪些重要概念
ardupilot开发 --- MAVSDK 篇
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
12-07 2382
学习MAVSDK看这篇就够了，其他的都是项目用到时再去查询手册上的相应的知识点！
apm飞控固件二次开发零基础教程
最新发布
04-03
### APM飞控固件二次开发入门教程 APM（Autopilot Mega）飞控是一种广泛应用于无人机控制系统的开源飞行控制器。对于希望进行APM飞控固件二次开发的开发者来说，了解其基本架构、源码结构以及编译流程是非常重要的...
MP地面站二次开发教程（一）开发环境搭建和编译
Neil_Chris的博客
11-18 8604
MP地面站二次开发（一）开发环境搭建和编译
ardupilot开发 --- Jetson Orin Nano 后篇
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
06-21 1613
mavlink无人机机载计算机Jetson Orin Nano的开发从0到1，无论是环境安装还是算法应用部署，从视频推拉流、mqtt数据推送、4g图数传到视觉伺服应用，还是OpenCV应用、YOLO算法应用，都在此篇！看不了看亏买不了上当，看它！
Ardupilot模拟器配置与使用基础
陈戏猿
02-18 994
我们介绍了无人机模拟环境的搭建，并在 MAVProxy 控制台通过命令让无人机飞了起来。这一篇让我们来继续探索 MAVProxy 的功能。
ardupilot开发 --- 机载(边缘)计算机-SpireCV-SDK 篇
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
11-30 1340
ardupilot开发 --- 机载计算机
ardupilot开发 --- diy开源四轴无人机 篇
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
03-04 2688
ardupilot开发 --- diy开源四轴无人机
ardupilot开发 --- 雷迅开发文档 篇
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
10-18 3290
ardupilot开发 --- 雷迅开发文档 篇
基于ArduPilot的旋翼式无人机飞行器开发系列（一，入门）
从0到1，突破自己
01-29 1192
如上图，这是一个全功能的，开源的，多轴无人机控制器，并且赢得了2013 Sparkfun和2014Autonomous Vehicle Competition大赛。来自世界各地的开发者团队持续的提高和演进Arduopter的性能和兼容性。 论是快节奏的FPV无人机比赛，还是流畅的航拍，又或是完全无人驾驶的复杂任务， Copter都能胜任。它适用于全方位的飞行需求。通过多个相兼容的软件地面站可对其进行编程。从设计上，ArduPilot是功能丰富的，安全的，开放式的，可定制的。即便你是新手，很快上手也...
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

超维空间科技

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值