TIANBOT MINI机器人从URDF转XACRO教程

01URDF文件详解

       我们都知道URDF是ROS中机器人模型的描述格式，包含对机器人刚体外观、物理属性、关节类型等方面的描述。我们先看看上节从SolidWorks中导出的URDF文件，以左轮为例，打开
tianbot_mini_description.urdf：

<link>左轮标签描述了机器人<left_wheel>部分的外观和物理属性，包括尺寸(size)、颜色(color)、形状(shape)、惯性矩阵(inertial matrix)、碰撞参数(collision properties)等。<visual>标签用于描述机器人link部分的外观参数<inertial>标签用于描述link的惯性参数，<collision>标签用于描述link的碰撞属性。其中<geometry>标签中引用了模型文件的路径，模型文件通常为STL格式，也可用.dae格式的文件替代，达到给模型贴图的效果。<joint>标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，包括关节运动的位置和速度限制。机器人关节的主要作用是连接两个刚体link，这两个link分别称为parent link和child link，如下图所示：

我们用ur