视觉里程计

已于 2024-08-07 11:41:34 修改
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分类专栏： 算法 文章标签： 算法
于 2024-08-07 11:05:50 首次发布
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妄想出头的工业炼药师
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专栏目录
SLAM之视觉里程计和回环检测
格物致知
01-27 4518
1.特征点法 特征点法有几个问题： a) 关键点的提取和描述子的计算非常耗时，如果保证SLAM 实时运行，需要 30 Frame/s，也就是每帧图像的处理时间约 30 ms，而实时性最好的 ORB也需要近 20 ms/Frame； b) 特征点法仅仅使用了图像中几百个特征点，占整个图像几十万个像素的很小部分， 丢弃了大量可以利用的图像信息； c) 特征点的寻找是根据人类自己设计的检测算法，并不完善，有些图像没有明显的纹理，有些图像的纹理比较相似，这种情况下特征点法的 VSLAM 就很难运行； d) 特征点法
视觉里程计简介
Right here, Code is Magic
09-16 4416
本文英文博客原文: http://avisingh599.github.io/vision/monocular-vo/ 这篇博客主要讲述一个简单的视觉里程计 (Visual Odometry) 的实现。整个流程较为简单, 后续在此基础上对效率精度进一步提高。 什么是视觉里程计？ 首先我们看一看维基百科的介绍 https://en.wikipedia.org/wiki/Visual_odomet...
视觉里程计 matlab实现,深度 | 视觉里程计---推导公式来了
weixin_39958112的博客
03-16 588
原标题：深度 | 视觉里程计---推导公式来了作者：Taylor Guo博客： 视觉里程计问题的公式推导假设在时间k，通过相机移动，追踪环境图像。如果是单目相机，k时间上拍摄的一组图像表示为I0:n={I0，…，In}。如果是立体相机，每个时刻有左右两幅图像，记为Il, 0:n={Il,0，…，Il,n}和Ir, 0:n={Ir,0，…，Ir,n}。图1表示了这个具体问题。 相邻的相机位置的相对位...
视觉里程计系列（3）：什么是视觉里程计（visual odometry）及相机模型
weixin_46444742的博客
05-20 1241
视觉里程计的主要任务是根据图像对相机的运动（包括旋转和平移）进行估计。它根据图像序列序列，估计相机的运动轨迹和场景的空间结构，而SLAM需要再此基础上通过后端进一步优化，通过闭环检测改善飘移的情况，从而构建地图。
视觉里程计 matlab实现,视觉里程计
weixin_29174013的博客
03-16 408
【实例简介】视觉里程计(visual odometry)【实例截图】【核心代码】libviso2├── CMakeLists.txt├── img│ ├── I1_000000.png│ ├── I1_000001.png│ ├── I1_000002.png│ ├── I1_000003.png│ ├── I1_000004.png│ ├── I1_000005.png│...
视觉里程计Visual Odometry(VO)
hxxjxw的博客
09-20 1757
视觉里程计（Visual Odometry，简称VO）是SLAM技术中非常关键的部分，主要侧重于计算机视觉算法. 视觉里程计这个术语借鉴了汽车的车轮里程计的概念，还是挺贴切的。 我们知道汽车的车轮里程计是用来测量车速、行驶距离的测量装置。它的原理可以简单的做如下理解：汽车的车轮直径是已知的，那么车轮的周长也可以计算出来，都是一个恒定的值。车轮上安装有一个“计数器”，车轮每转动一圈就记一次数字，两次计数之间的时间也是可以测量的，因此根据车轮的周长和两次计数时间差...
视觉里程计的发展
weixin_42599558的博客
01-01 134
视觉里程计是一种机器人定位技术，它使用相机捕捉的视觉信息来计算机器人在空间中的位置和运动。视觉里程计发展迅速，主要用于机器人导航、自动驾驶以及机器人的自主定位和控制。 过去几十年来，视觉里程计技术发展迅速，精度和可靠性都有很大提高。目前，视觉里程计可以通过多种方式进行定位，包括光流法、深度图法、结构光法和加速度计法等。随着人工智能和机器学习技术的发展，视觉里程计在机器人定位中的应用也越来越广泛。 ...
视觉里程计 matlab实现,基于CarSim和Matlab的智能车辆视觉里程计仿真平台设计
weixin_32163411的博客
03-16 368
第 48 卷第 22 期 2012 年 11 月 机 械 工 程 学 报 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Vol.48 No.22 Nov. 2 0 1 2 DOI：10.3901/JME.2012.22.113 基于 CarSim 和 Matlab 的智能车辆 视觉里程计仿真平台设计* 江燕华 熊光明 姜 岩 陈慧岩 (北京理工大学机械与车辆学院 北京 100...
SLAM--搭建自己的视觉里程计VO-RGBD相机(一)
老邹的博客
01-21 3576
自己搭建SLAM系统—视觉里程计，没有包括回环检测和BA 位姿优化。 目录一、 视觉里程计VO二、具体代码三、调用代码实现参考 一、 视觉里程计VO 定义camera类：用于相机相关的参数和坐标系变换方法： class camera { public: typedef shared_ptr<camera> Ptr; camera(){} static cv::FileStorage configfile; static cv::Mat K; //Mat类
简述VO视觉里程计工作流程
Hurt_Town的博客
05-06 582
一、特征点提取与匹配 检测Oriented FAST角点位置 根据角点位置计算BRIEF描述子 使用Hamming距离，对两幅图像中的BRIEF描述子进行匹配 匹配点对筛选 二、根据点对估计相机运动 单目：两组2D——解对极约束 双目、RGBD：两组3D——ICP（线性SVB、非线性BA） 双目、RGBD：2D-3D——PnP（线性P3P、DLT、EPnP、UPnP、非线性BA） （注：线性方法是先求相机位姿，再求空间点位置；非线性方法是把相机位姿和空间点位置看成变量同时优化；此外，PnP对单目也可以使用，
使用 SOFT算法实现视觉里程计的MATLAB_机器人技术 matlab 里程计 立体视觉 视觉里程计
06-06
该库是基于仔细的特征选择和跟踪的立体里程计的 MATLAB 实现。 该代码已经在MATLAB R2018a上测试过，并且依赖于以下工具箱： 并行处理工具箱 计算机视觉工具箱 在带有Intel(R) Core(TM) i7-8750H CPU @ 2.20GHz和...
动态场景下结合语义的半直接法视觉里程计
04-30
针对传统视觉里程计方法在动态环境中跟踪效果差、容易失效的问题，提出了一种适用于动态场景下融合语义的半直接法视觉里程计，主要由语义分割、位姿跟踪和地图管理三部分组成。首先，使用语义分割网络Mask R-CNN对每...
imu_视觉里程计_kalman滤波器_matlab
03-11
资源名：imu_视觉里程计_kalman滤波器_matlab 资源类型：matlab项目全套源码 源码说明： 全部项目源码都是经过测试校正后百分百成功运行的，如果您下载后不能运行可联系我进行指导或者更换。 适合人群：新手及有一定...
代码随想录算法训练营第七天（一）| 454.四数相加II 383. 赎金信
xiaowutongxue666的博客
08-06 463
给你四个整数数组nums1nums2nums3和nums4，数组长度都是n，请你计算有多少个元组2两个元组如下：1。
P1145 约瑟夫
最新发布
zty20120913的博客
08-06 277
n个人站成一圈，从某个人开始数数，每次数到m的人就被杀掉，然后下一个人重新开始数，直到最后只剩一个人。现在有一圈人，k个好人站在一起，k个坏人站在一起。从第一个好人开始数数。你要确定一个最小的m，使得在第一个好人被杀死前，k个坏人先被杀死。
5力扣：最长回文子串
m0_75015083的博客
08-02 296
从后到前遍历是为了让每一次遍历时所需用到的子串提前被计算过。
C++初学者指南-5.标准库(第二部分)--数值运算算法
silencestarsky的博客
08-06 565
本文介绍了C++标准库中数值运算的相关算法，重点包括iota、reduce和各种扫描操作（scans），阐述了这些算法的用途、用法及其实现示例，并对并行执行的支持进行了说明。此外，文章还提到了一些遗留操作及其使用场景，为初学者理解C++标准库提供了实用的参考。
VRF 算法流程及代码实现
smilejiasmile的博客
08-03 129
Verifiable Random Functions (VRFs) 是一种密码学原语，能够为给定输入生成一个随机输出，并提供一个可以验证的证明，证明输出是由特定输入生成的。VRFs 具有许多应用，包括区块链、分布式系统和安全协议。使用secp256k1曲线可以产生确定性签名，适用于 VRF 实现。通过使用 HMAC-SHA256 生成确定性随机数k，可以确保签名过程对相同的输入始终产生相同的结果，从而满足 VRF 的要求。
视觉里程计matlab
09-09
视觉里程计（Visual Odometry）是一种通过从相机图像序列中估计相机在空间中的运动的技术。在MATLAB中，你可以使用计算机视觉系统工具箱（Computer Vision System Toolbox）来实现视觉里程计。 首先，你需要提供一个包含连续图像帧的图像序列。然后，你可以使用视觉里程计对象来估计相机的运动。以下是一个简单的示例代码： ```matlab % 读取图像序列 imageSequence = imageDatastore('路径/图像文件夹/*.png'); % 创建视觉里程计对象 vo = vision.OpticalFlow('ReferenceFrameSource', 'Property', 'ReferenceFrameDelay', 5); % 初始化相机姿态 initialPose = eye(4); % 处理图像序列 while hasdata(imageSequence) % 读取当前帧 frame = read(imageSequence); % 将当前帧传递给视觉里程计对象 [motion, pose] = vo(frame); % 更新相机姿态 initialPose = initialPose * pose; % 可以在这里使用运动和姿态信息进行后续处理，比如建立三维地图等 % 可视化结果（可选） showFrameWithPose(frame, initialPose); end ``` 这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要更复杂的处理和算法。你可以根据你的特定需求来调整代码。此外，MATLAB提供了丰富的计算机视觉函数和工具箱，可以帮助你进行更高级的视觉里程计和视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）任务。 请注意，这只是一种基于视觉特征的视觉里程计方法，还有其他的方法，比如基于直接法（Direct Method）或深度学习方法。具体使用哪种方法取决于你的需求和应用场景。
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