使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9多机器人实践（五）

在第三个和第四个案例中，我们依然只使用了一个机器人，毕竟室内环境比较小，为了增加趣味性和竞技效果，通常环境中可以有多个机器人要么竞争或协作完成任务，本实践选用如下场景（aws_bookstore）：

多机器人-图书馆环境

smallhouse案例可以测试单机器人SLAM，扫地机器人算法，室内导航，多点巡逻等。

bookstore案例可以尝试更复杂的多机协作，例如共同构建环境地图，场地内协作等，更具挑战性。

需要在学习1-4课之基础上再实践本环节，如何在环境中放入多机器人呢，当然可以是同一类机器人也可以不同种机器人，都是ok的啦，比如四旋翼和小车组合等。

ros2 topic mobot1 mobot2

此时应该熟练掌握ROS2各类指令和基本编程了吧～…～   

^_^ ^_^ ^_^ ^_^ ^_^ ^_^ ^_^ ^_^

---

动手实践起来，完成这个案例吧！

部分效果截图如下：

mobot gazebo 1

mobot gazebo 2

录屏如下所示：

ROS 2和Gazebo 9中mobot多机器人图书馆环境仿真案例

---

完成此节，就基本掌握了在gazebo中使用多机器人的方法，也能掌握使用ros2命令多机器人等内容。

---