运行环境:Ubuntu14.04、indigo版ROS, D1 + F4 + Dashgo,树莓派3
树莓派的IP假设为192.168.11.100
只有激光雷达与D1的坐标一致才能正常建地图与导航
运行地图扫描节点
PC端,Ctrl + Alt + T
打开终端,运行命令
$ ssh pi@192.168.11.100
$ roslaunch dashgo_nav gmapping_demo.launch
运行rviz进行校正
注意:PC端在安装好rviz
PC端安装rviz,如下:
$ sudo apt-get install ros-indigo-serial ros-indigo-turtlebot-rviz-launchers
- 方式一:
PC端,Ctrl + Alt + T
打开终端,运行轻量级的 rviz
$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.100:11311
$ rviz
rviz 简易配置
运行rviz显示的界面如下:
对rviz界面显示进行简单的配置,点击 Add
添加控件
在弹出的窗口,选择 RobotModel
,点击 OK
,添加 D1 在 rviz 中的显示控件
D1 显示控件添加成功后,如下图所示(图中那淡绿色的点便 D1 的正前方)
然后,再点击 Add
,选择 LaseScan