Velodyne VLP16 激光雷达在ROS下的使用

最新推荐文章于 2022-11-24 20:53:16 发布
最新推荐文章于 2022-11-24 20:53:16 发布
阅读量2.7k 收藏 12
点赞数
分类专栏： Velodyne
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/RuoQiQingCheDi/article/details/83928793
版权
本文档介绍了如何在Ubuntu 14.04和ROS Indigo环境下设置并使用Velodyne VLP16激光雷达。首先，安装必要的驱动，接着将XML文件转换为ROS YAML文件，并在ROS工程中进行配置。通过运行`roslaunch`命令启动雷达，然后在rviz中配置显示3D点云图。最后，说明了如何记录和查看点云数据。
摘要由CSDN通过智能技术生成

测试平台：ThinkPad E430c Ubuntu14.04 ROS版本indigo

首先安装驱动

sudo apt-get install ros-indigo-velodyne

激光雷达已经提前配置好，这里不再详细描述配置方法

新建ROS工程

mkdir -p catkin_velodyne/src  
cd catkin_velodyne/src  
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git  
cd ..  
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y  
catkin_make  
source ~/catkin_velodyne/devel/setup.bash

从附赠的U盘中复制出把Velodyne XML文件VeloView-VLP-16-HiRes.xml转成ROS节点的YAML文件

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/桌面/VeloView-VLP-16-HiRes.xml

然后把生成的VeloView-VLP-16-HiRes.yaml复制到catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/params/目录下

然后修改catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/launch/VLP16_points.launch文件

把arg name="calibration"的默认值修改为default="$(find velodyne_pointcloud)/pa

最低0.47元/天 解锁文章
了不起的菠萝君
关注
专栏目录
Velodyne在ROS环境中的网络配置
jiac
05-23 2447
Velodyne Lidar在ROS环境中的网络配置 背景 机器人ROS系统中使用Velodyne Lidar传感器，由于Velodyne Lidar通过有线连接，而之前的ROS系统需要使用无线进行远程控制，要设置有线和无线同时使用的方法。网上的资料大部分是教如何设置Velodyne Lidar传感器有线网络，没有太大帮助 ，通过查阅资料，可以在ubuntu下设置两个网络（有线和无线），一个用于连...
激光雷达Velodyne VLP16在ROS下的使用
YuhsiHu的博客
12-02 2014
Velodyne VLP16在ROS下的使用 前置条件 Ubuntu 16.04，激光雷达VLP16，ROS kinetic 使用步骤 基础设置 安装驱动 sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne 配置网络以连接到激光雷达 修改有线网络连接里的IPV4的method为manual，然后IP地址为192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1 设置好以后，接入激光雷达，此时会断网，打开Firefox在浏览器输入192.
Velodyne VLP16 _Puck激光雷达在ubuntu18.04 ros中的使用
江边小客的博客
11-25 1042
Velodyne VLP16 _Puck激光雷达在ubuntu18.04 ros中的使用 时间：2021.11.25 随时间不断修正 1. 基本环境 OS and Version: Ubuntu 18.04 ROS Version: ROS_Melodic lidar:Velodyne VLP16 _Puck 2. 连接的端口设置 成功显示的端口设置： 修改IPV4网络手动设置 PC 端IP地址： 192.168.1.15 子网掩码：255.255.255.0 端口设置方法： wireshark软件
[学习SLAM]loam_velodyne的安装与使用1
开源节流
12-09 2614
loam_velodyne 从nsh_indoor_outdoor.bag创建的示例地图（使用ccviewer打开）Sample map built from nsh_indoor_outdoor.bag (opened with ccViewer) 用ROS Indigo和Velodyne VLP16测试白色勾号。（屏幕放映） (Screencast) 所有资料均取自ROS文件 ROS d...
激光雷达网口连接的问题+ROS Melodic 配置Velodyne VLP16激光雷达
weixin_58207716的博客
08-07 4518
传感器ip
Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细）
zbr794866300的博客
08-12 4万+
VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。 每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。 测试系统：ubuntru16.04 x64 Ro...
ROS下使用 Velodyne VLP16激光雷达以及VLP16基础信息的查看方法
心向远方，着眼手下
02-23 3759
在ros环境下使用Velodyne VLP16 激光雷达  目前使用的系统环境以及开发环境是Ubuntu16.04+PCL1.8+ROS kinetic   1. 安装驱动： sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne      2.注意查看激光雷达的IP与电脑的IP是否在同一网段，VLP16激光雷达的是有一个默认IP地址的，如果两者不在同一网段，手动修改一...
激光雷达Velodyne16配置及录制rosbag
weixin_48924581的博客
11-24 2525
VLP
LOAM系列——ISCLOAM配置、编译、问题解决及VLP16测试效果（完结版）
曾经也曾立志
11-23 1万+
ISCLOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果
VLP-16 16线激光雷达Demo数据
06-17
VLP16 velodyne 16线激光雷达的示例数据，用于了解激光雷达的点云数据效果。
velo2cam_calibration——最新最准确的激光雷达Lidar和相机Camera外参标定算法实现
weixin_43807148的博客
01-02 7948
velo2cam_calibration的单目相机和雷达标定
【SLAM】之Velodyne VLP16 激光雷达使用
热门推荐
littlethunder的专栏
07-15 5万+
Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°，纵向视角30°，如下图： 实验机器是ubuntu 14.04 x64， ROS版本Indigo，目前ROS支持的Velodyne型号是：HDL-64E，HDL-32E，VLP-16。官方tutorial是以32E为例，但我们手头是VLP-16，下面以VLP-16为例介绍驱动过程： 1. 安装驱动： sudo apt-get in
velodyne VLP-16线三维雷达在ros使用
工大机器人工作室
12-03 832
按照wiki上安装教程 https://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20HDL-32E 个人遇到的问题。由于雷达是很久的，所以光盘丢失，跳过了这一步： rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py 32db.xml 报错：CMake Error ...
ROS-melodic VLP16激光雷达具体使用方法
努力努力努力
10-18 1684
测试系统：ubuntru18.04 x64 Ros版本：melodic 一、提前配置好本机有线连接的IP地址 （1）点击电脑右上角网络的标志，然后再显示出来的信息中点击最后一个选项编辑连接 (2 ) 点击有线连接1，如果以太网这个选项没有有线连接的相关内容，就点增加，创建一个以太网（enth）的连接 （3）选中点击编辑 然后选择IPV4在将IP地址子网掩码修改一下。 修改标准： IP地址：192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值，因为201是激光雷..
安装RS-LiDAR-16 ROS驱动，可视化点云数据
W_Tortoise的博客
01-17 7776
准备环境 安装Ubuntu14.04 或 Ubuntu16.04 安装ROS indigo 或ROS kinetic 安装libpcap-dev：sudo apt-get install libpcap-dev 编译RS-LiDAR-16 ROS驱动 创建 ros 工作空间 cd ～ mkdir -p catkin_ws/src 下载RS-LiDAR-16 ROS驱动 cd ~/ca...
SLAM之激光雷达Velodyne vlp-16使用
weixin_37239947的博客
07-14 1万+
简介：        VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。        每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。IP67的防护等
配置好VLP16之后采集数据出现的问题
chenganli的博客
08-16 599
cd 工作空间 出现一下问题,提示VLP16_points.launch 文件不是一个launch文件,解决办法,cd 到存放launch文件的目录下,直接启动 roslaunch VLP16_points.launch,之后又出现了一下问题,Invalid <arg> tag:velondyne_pointcloud 解决办法:source devel/setup.bash (用Tab键补出命令行) 然后可以直接在工作空间下 roslaunch velodyne_pointclou..
运行aloam_velodyne_VLP_16.launch时，raw_data报错
最新发布
06-13
出现 `raw_data` 报错可能是因为没有正确配置 Velodyne 激光雷达的驱动程序或者没有正确设置 ROS 的环境变量。您可以尝试以下几个步骤来解决该问题： 1. 确认 Velodyne 激光雷达的驱动程序是否正确安装，并且可以正常使用。可以通过运行 `velodyne_driver` 节点来测试驱动程序是否正常工作。 2. 确认 ROS 的环境变量是否正确设置。可以通过运行 `rostopic list` 命令来测试 ROS 是否可以正常工作。 3. 确认 `raw_data` 节点是否正确配置。可以检查 `aloam_velodyne_VLP_16.launch` 文件中 `raw_data` 节点的参数是否正确设置。 如果您还是无法解决问题，可以尝试在 ROS 论坛或者 Velodyne 官方论坛上寻求帮助。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值