[运动规划算法]Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线

最新推荐文章于 2024-12-06 08:45:03 发布
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本文介绍了Dubins曲线与Reeds-Shepp曲线两种路径规划方法，这两种方法用于寻找在曲率约束下连接两个指定位置的最短路径。Dubins曲线适用于只能前进的车辆，而Reeds-Shepp曲线允许车辆倒退。文中详细解释了两种曲线的构成元素及其应用场景。

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简介

Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两个二维平面（即X-Y平面）的最短路径，并假设车辆行驶的道路只能向前行进。如果车辆也可以在反向行驶，则路径为Reeds–Shepp曲线。

Dubins曲线

在1957年, Lester Eli Dubins (1920–2010) 证明任何路径都可以由最大曲率的圆弧段与直线段组成（前提是连接两点之间的路径必须存在）。 换句话说，连接两点的最短路径将通过最大曲率的曲的圆弧和直线段的构成。

最佳路径有六种类型：RSR、RSL、LSR、LSL、RLR、LRL（R代表右转， L代表左转，L代表直行）。
)

Reeds-Shepp曲线

J Reeds和L Shepp证明Reeds Shepp Car从起点到终点的最短路径一定是下面的word的其中之一。word中的"|"表示车辆运动朝向由正向转为反向或者由反向转为正向。
在这里插入图片描述
Reeds and Shepp曲线的word所有组合不超过48种，所有的组合一一枚举如下：
在这里插入图片描述

RVIZ显示

红线表示Dubins曲线，绿线表示Reeds-Shepp曲线。
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参考资料

1、半杯茶的小酒杯(自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线)
2、Reeds-Shepp和Dubins曲线简介https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/95137143
3、car_geometric_planner https://github.com/zwkcoding/car_geometric_planner.git

【自动驾驶轨迹规划之dubins曲线与reeds-shepp曲线】
weixin_65089713的博客
04-09 1万+
dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两点的最短路径。在不考虑车辆倒退的情况下，车辆的运动可以分为三类，直线运动（S）、左转（L）、右转（R）。论文中表明任意两点之间的最短距离总可以表示成上述的三种基本运动的组合，并且左转右转的半径都是取最大曲率的时候（即最小半径）。我们令三种基本运动的组合为一个 word ，由于连续两次做同一种基本运动和做一次基本运动是等效的，所以 word经过排列组合后的种类有12个，论文又证明最短路径只在12种中的6种word中去选取。分别是...
【全局路径规划模块曲线算法】Dubins与Reeds-Shepp曲线拟合（附C++代码）
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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【全局路径规划】曲线拟合的方法**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容/*** @brief 依据始点、末点位置和最小转弯半径生成一条Dubin路径* 原理：输入dubins曲线的起点和目标点，计算好弧线的半径。其次是循环调用dubins曲线的六种类型的实现，看看哪种实现的结果最好，代价最低就原则该种类型的曲线实现。
reed-shepp算法
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路径规划算法，供大家参考学习！ 路径规划算法，供大家参考学习！
Reeds-Shepp和Dubins曲线
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       【转载】什么是Reeds-Shepp曲线？        想象你下班开车回家，到了小区后想把车停到你个人的停车位里面。作为一个喜欢追求挑战的老司机，你想找一条最短的路径把车停进去。那么这样的路径是什么呢？答案...
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03-07 2516
Reeds-Shepp曲线由 J.AReeds 和 L.A.Sheep 于 1990 年发表的论文 optimal path for a car that goes both forward and backwards中提出，是一种基于 Dubins 算法的改进算法
手把手教用matlab做无人驾驶（十六）--Reeds-Shepp 曲线
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先了解Reeds-Shepp 曲线，对接下来的设计Hybrid A*算法做准备，对于Reeds-Shepp 曲线 ，这里不过多介绍，直接放上matlab代码与效果图： 先建立RSPath.m,内容如下： classdef RSPath properties (Constant) Types = [ 'L', 'R', 'L', 'N', 'N' ; %1 'R', 'L', 'R', 'N', 'N' ;...
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本文主要介绍了Reeds-Shepp曲线的相关知识及总结思考，包括相关简介、基础运动公式、轨迹求解思路、解的存在性等相关内容
【运动规划算法项目实战】如何实现Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线（附ROS C++代码）
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05-10 8351
Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线在机器人、自动驾驶行业中是非常重要的路径规划算法，它们能够有效地在不同的场景中生成最短路径，并且保证路径的可行性和安全性。本文将详细介绍Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线的基本概念、算法实现、以及在机器人和自动驾驶领域的应用。Dubins曲线是一种连接两个点的最短路径，这条路径是由一系列的线段和弧线组成，其中弧线的半径是固定的。Dubins曲线是在1957年由美国工程师L.J. Dubins提出的，因此得名。Dubins曲线的特点是可以保证从一个点到另一
Dubins曲线与Reeds-Shepp曲线
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机器人的运动底盘往往不能原地旋转，而在机器人运动控制过程中，机器人到达目标点是不仅要考虑起点与目标点的位置，还要考虑起点与目标点的姿态朝向。本文介绍Dubins曲线与Reeds-Shepp曲线的理论推导和源码分析，实现机器人自主泊车的路径规划。
曲线生成 | 图解Reeds-Shepp曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
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Reeds-Shepp曲线是一种用于描述在平面上从一个点到另一个点最优路径的数学模型，被广泛应用于路径规划和运动规划问题。本文详细介绍Reeds-Shepp曲线的48种运动模式、坐标变换原理、时间翻转-反射变换-后向变换，并提供ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解
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10-01
通过C/matlab 混编实现ReedsShepp曲线计算，能实现从初始状态空间（x0 y0 theta0）到终点状态空间（xf yf thetaf）的非连续曲率路径规划，包含了车辆掉头入库。
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Reeds-Shepp 曲线的Matlab实现
【自动驾驶】路径规划——ReedsShepp 曲线总结（python实现 | c++实现）
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**Reeds-Shepp** 算法简称 **RS**，由 **J.A.Reeds** 和 **L.A.Shepp** 于 1990 年发表的论文 [( optimal path for a car that goes both forward and backwards)](https://projecteuclid.org/download/pdf_1/euclid.pjm/1102645450)。该方法基于 **Dubins** 算法进行改进，将反向运动（汽车允许后退，挂倒挡）加入到规划中，这就使得在
【动手学运动规划】2.6 Reeds Shepp曲线
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简单的说, Reeds Shepp曲线在Dubins曲线的基础上，允许切换车辆行驶方向，这在某些情况下能够找到比Dubins曲线更短的路径。Dubins曲线有6种组合方式, 以LSL为例, Reeds Shepp曲线为每一个运动基元都增加了前进()和后退(−−LSLLSL−LS−LLS−L−L−S−LL−SLL−SL−L−S−L−LSLLSL−LS−LLS−L−L−S−。
Reeds-Shepp曲线基础运动公式推导过程
慕羽★的博客
01-09 2963
本文是对之前文章“Reeds-Shepp曲线学习笔记及相关思考”的补充，因小伙伴的提问，本文补充介绍上述文章第三部分中基础运动公式的推导过程。
Reeds-Shepp曲线和Dubins曲线相关资料汇总
思我所
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1.Reeds-Shepp和Dubins曲线简介 2.PLANNING ALGORITHMS 3.Reeds-Shepp 曲线的Matlab实现 4.Dubins曲线的计算与实现
Reed-and-Shepp曲线解析
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路径规划算法(0) -路径规划与 Dubins, Reeds-Shepp曲线的python实现
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参考资料: http://planning.cs.uiuc.edu/node821.html 一般常见的路径规划算法, 如 Dijkstra, A*, BFS算法, 重点关注可达性, 搜索速度和效率上等问题, 这些轨迹或以栅格或以图的形式给出路径, 事实上还没有考虑到,实际机器人的运动特征, 这里就要介绍到两种路径规划中常用到的曲线, Dubins曲线和 Reeds-Shepp 曲线, 最大的...
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运动学约束、参数化曲线、路径优化、五次多项式和三次螺旋线
Reeds-Shepp
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### Reeds-Shepp 曲线算法解释 Reeds-Shepp曲线由J.A.Reeds和L.A.Sheep于1990年提出，旨在解决汽车既能前进又能倒车情况下的最优路径问题[^2]。相比于仅能前移的Dubins曲线，这种扩展显著提升了复杂环境中的路径优化能力。 #### 运动模式特点 该模型允许车辆执行三种基本操作：直行、转向左侧行驶以及转向右侧行驶；特别之处在于它不仅支持正向行驶还兼容反向移动。这赋予了其更强灵活性，在狭窄空间内找到更短捷径成为可能[^1]。 #### 算法核心原理 为了计算两点间最短路径，Reeds-Shepp算法通过一系列几何变换来简化原始问题： - **坐标变换**：调整起始位置至原点并设定初始方向为X轴正向。 - **时间翻转（time-flip）**：处理含有后退动作的情况，即将部分路段视为逆序遍历。 - **反射变换（reflect）**：当目标方位角超过特定阈值时应用此方法改变参照系。 - **后向变换（backwards）**：用于转换最终得到的结果回到实际物理场景中去。 这些技术手段共同作用下实现了高效求解任意两姿态间的最小距离路径方案。 ### 实现方式概览 针对不同开发平台提供了多种编程语言版本的具体实施方案说明文档，包括但不限于C++ (适用于ROS框架)、Python脚本形式及MATLAB工具箱接口调用等方式[^3]。每种实现都遵循上述理论基础构建而成，并根据各自特性进行了适当优化适配工作。 ```cpp // C++ 示例代码片段展示如何初始化ReedsShepp类对象 #include "reeds_shepp.h" int main() { reeds_shepp::State start{0, 0, 0}; // 起点状态(x,y,theta) reeds_shepp::State goal{10, 5, M_PI_2}; // 终点状态 std::vector<reeds_shepp::Path> paths; bool success = reeds_shepp::computePaths(start, goal, &paths); } ``` ```python # Python 示例代码片段展示了简单的路径查询过程 from reeds_shepp import PathPlanner planner = PathPlanner() start_pose = (0., 0., 0.) goal_pose = (8., 4., np.pi / 2) path = planner.plan_path(start_pose=start_pose, end_pose=goal_pose) print(f"Total length of the planned path is {sum([segment.length for segment in path])}") ``` ### 应用领域探讨 在自动驾驶领域特别是低速无人驾驶物流配送车、自动泊车辅助系统等方面有着广泛应用前景。由于能够精确控制车辆完成较为复杂的机动动作序列而备受青睐。此外，在机器人学研究里同样扮演着重要角色——帮助机械臂规划避障轨迹或是指导多足行走装置探索未知地形等任务均可见到此类算法的身影。
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