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本节详细介绍参数param
1. 如何理解参数param:
参数是节点的配置值。 可以将参数视为节点设置。 节点可以将参数存储为整数,浮点数,布尔值,字符串和列表。 在ROS 2中,每个节点都维护自己的参数。 所有参数都是可以动态重新配置的,并且是基于ROS 2服务构建的。
2. 参数param有哪些命令功能:
ros2 param -h
命令有:
- delete:删除参数
- describe:显示有关已声明参数的描述性信息
- dump:将节点的参数转储到Yaml文件中
- get:获取参数
- list:列出可用参数表
- set:设置参数
3. 参数命令实践
如之前一样,先开启:
-
ros2 run turtlesim turtlesim_node
-
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
3.1 参数列表
列出每个节点的参数:
ros2 param list
每个节点都有参数use_sim_time;它不是turtlesim特有的。
根据它们的名称,/turtlesim的参数看起来像是使用RGB颜色值来确定turtlesim窗口的背景色。
要确定参数类型,可以使用ros2 param get。
3.2 参数获取
使用如下命令获取当前参数值:
ros2 param get <node_name> <parameter_name>
查找节点turtlesim的background_g值命令如下:
ros2 param get /turtlesim background_g
现在知道background_g拥有一个整数值。
如果在background_r和background_b上运行相同的命令,则将分别获得值255和69。
如果想要设置丰富的RGB色彩,使用工具,例如黄色:
Yellow
Color Name | RGB CODE | HEX # |
Pale Goldenrod | 238-232-170 | eee8aa |
Light Goldenrod Yellow | 250-250-210 | fafad2 |
Light Yellow | 255-255-224 | ffffe0 |
Yellow | 255-255-0 | ffff00 |
这里选择250-250-210。
3.3 参数设置
使用如下命令设置参数:
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
使用上述250-250-210。
对应如下指令:
- ros2 param set /turtlesim background_r 250
- ros2 param set /turtlesim background_g 250
- ros2 param set /turtlesim background_b 210
背景色更改为下图:
使用set命令设置参数只会在当前会话中更改它们,而不会永久更改。 但是,可以保存设置更改,并在下次启动节点时重新加载它们。
如果不保存,下次启动仍然为默认背景色。
3.4 参数转存
使用以下命令将节点的所有当前参数值“转储”到文件中保存以供以后使用:
ros2 param dump <node_name>
要保存/turtlesim参数的当前配置,请输入以下命令:
ros2 param dump /turtlesim
存储为名turtlesim.yaml
在运行工作空间的目录中找到一个新文件。如果打开此文件,则会看到以下内容为:
turtlesim:
ros__parameters:
background_b: 210
background_g: 250
background_r: 250
use_sim_time: false
如果希望将来使用相同的参数重新加载节点,则转储参数会很方便。
3.5 参数加载
要使用保存的参数值启动同一节点,使用如下命令:
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>
这是一直以来启动turtlesim的同一命令,带有添加标志--ros-args和--params-file,后跟要加载的文件。
停止运行的turtlesim节点,以便尝试使用保存的参数重新加载它:
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml
turtlesim窗口照常显示,但背景为之前设置的浅金黄色。
4. 小结
节点具有定义其默认配置值的参数。 可以从命令行获取和设置参数值,还可以保存参数设置在新窗口中重新加载。