蓝桥ROS课程版本不匹配和功能包缺失报错解决

课程授课是发现不同版本ROS功能包会有一些小bug：

比如

报错信息类似：

 课程中已经详细讲解，需要配置，成功后如下：

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关于功能包缺失，使用更新方式无法成功，毕竟云系统为了安全性锁定的hosts。

 

 

 

这时候需要手动编译功能包：

• controller_manager

 

放入到缺失文件的功能包工作空间中，然后进行编译。

 

首先确保有这些文件。

使用unzip解压。

由于功能包存在相互依赖关系，src需要文件如下：

 

 

使用control

 

出现：

 

修改urdf_tutorial为urdf_sim_tutorial。

<launch>

  <arg name="model" default="$(find urdf_tutorial)/urdf/r2d2.xacro"/>
  <arg name="rvizconfig" default="$(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" />

  <include file="$(find urdf_sim_tutorial)/launch/gazebo.launch">
    <arg name="model" value="$(arg model)" />
  </include>

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rvizconfig)" />

  <!-- This param file is where any environment-agnostic (live or simulation)
  configuration should be loaded, including controllers -->
  <rosparam command="load" file="$(find urdf_sim_tutorial)/config/control.yaml" />

  <!-- This node loads the two controllers into a controller manager (real or simulated). The
  controllers are defined in config/control.yaml -->
  <node name="r2d2_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner"
    args="r2d2_joint_state_controller
          r2d2_diff_drive_controller
          r2d2_head_controller
          r2d2_gripper_controller
          --shutdown-timeout 3"/>

  <node name="rqt_robot_steering" pkg="rqt_robot_steering" type="rqt_robot_steering">

    <param name="default_topic" value="/r2d2_diff_drive_controller/cmd_vel"/>
  </node>

</launch>

 

 

报错消失，机器人能否动起来。

 

 并没有动起来。

多了一个WARN。

果然很麻烦啊。

接着修改：

最终还是不行。

留作后续修订。

只解决了[ERROR]，但是机器人还是不能动。