ros2 bag record 如何录制mcap?如何回放？

1. 确保安装了 rosbag2_storage_mcap

确保你的环境已经安装了 MCAP 存储插件。如果未安装，请按照以下步骤操作：

在 ROS 2 的 Humble 或更高版本上安装：

sudo apt install ros-humble-rosbag2-storage-mcap

验证安装是否成功：

ros2 bag info --storage-plugins

应该能看到类似输出：

Available storage plugins:
  sqlite3
  mcap

1.1 ROS 2 Foxy Fitzroy 原生并不支持 MCAP 格式。

ROS 2 Foxy Fitzroy 原生并不支持 MCAP 格式。MCAP 是从 ROS 2 Humble 版本开始正式支持的存储格式，目的是提供更高效的日志存储和读取体验。在 Foxy 中，默认的存储后端是 sqlite3。

解决方案

如果你在 Foxy 中需要使用 MCAP 格式，有以下几种解决方法：

1.1.1. 升级到支持 MCAP 的 ROS 2 版本

MCAP 从 ROS 2 Humble 开始支持。如果可以，将你的 ROS 2 版本升级到 Humble 或更高版本。

1.1.2. 手动集成 MCAP 插件

虽然 Foxy 没有原生支持 MCAP，但 MCAP 是一个独立的存储插件，你可以尝试手动构建和集成：

1. 克隆 rosbag2_storage_mcap 插件源码：

   git clone https://github.com/ros2/rosbag2.git
   

2. 切换到支持 MCAP 的分支（建议使用 humble 分支）：

   git checkout humble
   

3. 构建 rosbag2_storage_mcap 插件并添加到 Foxy 环境中。
   确保所有依赖项已安装，然后使用 colcon 构建：

   colcon build --packages-select rosbag2_storage_mcap
   

⚠️ 注意：手动集成可能会遇到依赖兼容性问题，特别是 Foxy 使用的 ROS 2 核心 API 与 Humble 存在差异。如果遇到问题，建议使用容器或虚拟环境尝试。

1.1.3. 转换为 Foxy 支持的格式

如果你已经有 MCAP 格式的 .mcap 文件，可以使用其他工具将其转换为 SQLite（Foxy 支持的格式）：

1. 安装 MCAP 命令行工具：

   pip install mcap
   

2. 使用工具将 MCAP 转换为 CSV 或其他中间格式，然后重新录制成 SQLite 格式。

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在 ROS 2 中，如果你想使用 ros2 bag 工具录制数据为 MCAP 格式，可以按照以下步骤操作：

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2. 录制为 MCAP 格式

录制时通过指定存储插件为 mcap，例如：

ros2 bag record -o my_bag_file --storage mcap /topic1 /topic2

参数说明：

• -o my_bag_file：指定输出文件的名称。
• --storage mcap：明确指定存储格式为 MCAP。
• /topic1 /topic2：要录制的主题名称（可以录制多个）。

如果不指定存储插件，默认会使用系统配置的存储格式（通常是 SQLite）。

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3. 检查录制内容

• 验证文件是否为有效的 .mcap 文件：

  ros2 bag info 12100853/12100853_0.mcap --storage mcap
  

• 如果 ros2 bag info 报错，说明文件损坏，需要重新录制或检查文件来源。
  这个命令会显示文件格式、录制的主题和消息类型等信息。

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4. 播放 MCAP 文件

使用 ros2 bag play 播放录制的 .mcap 文件：

ros2 bag play my_bag_file

4.1. 显式指定存储插件

播放 .mcap 文件时，需要明确告诉 ros2 bag 使用 mcap 存储插件。例如：

ros2 bag play 12100853/12100853_0.mcap --storage mcap

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5. 设置默认存储插件（可选）

如果你经常处理 .mcap 文件，可以将 mcap 配置为默认存储插件，避免手动指定：

export ROSBAG2_STORAGE_ID=mcap

将此命令添加到 ~/.bashrc，让其每次启动终端时生效。

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6 db3转mcap

https://blog.csdn.net/ly869915532/article/details/143742519