ros学习10--Creating Msg And Srv （创建ROS消息和服务）

最新推荐文章于 2024-05-18 11:03:19 发布

挣扎的菜菜苏

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分类专栏： ROS学习文章标签：学习机器人自动驾驶机器学习

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本文系统配置ubuntu20.04+ros1，是初学者按照ros官网初级教程学习记录，仅作个人学习记录，如有问题可联系本文作者。

附上ros1官网学习教程链接Documentation - ROS Wikihttps://wiki.ros.org/ros2官网学习教程链接Project Governance — ROS 2 Documentation: Rolling documentationhttps://docs.ros.org/en/rolling/The-ROS2-Project/Governance.html

一、msg和srv介绍

msg（消息）：msg文件就是文本文件，用于描述ROS消息的字段。它们用于为不同编程语言编写的消息生成源代码。
srv（服务）：一个srv文件描述一个服务。它由两部分组成：请求（request）和响应（response）。

msg文件存放在软件包的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。

msg文件就是简单的文本文件，每行都有一个字段类型和字段名称。可以使用的类型为：

int8, int16, int32, int64 (以及 uint*)
float32, float64
string
time, duration
其他msg文件
variable-length array[] 和 fixed-length array[C]

ROS中还有一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和ROS中广泛使用的坐标帧信息。在msg文件的第一行经常可以看到Header header。

下面是一个使用了Header、字符串原语和其他两个消息的示例：下面是一个msg文件的样例，它使用了Header，string，和其他另外两个消息的类型：

  Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件和msg文件一样，只是它们包含两个部分：请求和响应。这两部分用一条---线隔开。下面是一个srv文件的示例：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

在上面的例子中，A和B是请求, Sum是响应。

二、使用msg

2.1创建msg

下面，我们将在之前创建的软件包里定义一个新的消息。

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

上面是最简单的示例，.msg文件只有一行。当然，你可以通过添加更多元素（每行一个）来创建一个更复杂的文件，如下所示：

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

不过还有关键的一步：我们要确保msg文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码。

打开package.xml, 确保它包含以下两行且没有被注释。如果没有，添加进去：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

注意，在构建时，其实只需要message_generation，而在运行时，我们只需要message_runtime。

打开CMakeLists.txt文件（注意，要找到你所在工作空间的该文件），在CMakeLists.txt文件中，为已经存在里面的find_package调用添加message_generation依赖项，这样就能生成消息了。直接将message_generation添加到COMPONENTS列表中即可，如下所示：

# 不要直接复制这一大段，只需将message_generation加在括号闭合前即可
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

添加前：

添加后：

你可能注意到了，有时即使没有使用全部依赖项调用find_package，项目也可以构建。这是因为catkin把你所有的项目整合在了一起，因此如果之前的项目调用了find_package，你的依赖关系也被配置成了一样的值。但是，忘记调用意味着你的项目在单独构建时很容易崩溃。

还要确保导出消息的运行时依赖关系：

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

找到如下代码块：

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

删除#符号来取消注释，然后将Message*.msg替换为你的.msg文件名，就像下边这样：

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道何时需要重新配置项目。

现在必须确保generate_messages()函数被调用：

在ROS Hydro及更新版本中，你需要取消下面几行的注释：

# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   std_msgs
# )

现在，你可以从msg文件定义中生成源代码文件了。

2.2使用rosmsg

以上就是创建消息的所有步骤。让我们通过rosmsg show命令看看ROS能否识别它。

用法：

$ rosmsg show [message type]

示例：

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

在上面的例子中，消息类型包含两部分：

beginner_tutorials -- 定义消息的软件包
Num -- 消息的名称Num

如果不记得msg在哪个包中，也可以省略包名称。尝试：

$ rosmsg show Num

三、使用srv

3.1创建srv

让我们使用之前创建的包再来创建服务：

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

我们将从另一个包复制现有的srv定义，而不是手动创建新的srv。roscp是一个实用的命令行工具，用于将文件从一个包复制到另一个包。

用法：

$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

现在我们可以从rospy_tutorials包中复制一个服务：

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

还有关键的一步：我们要确保msg文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码。

如果没做过上面的教程，请先打开package.xml，确保它包含以下两行且没有被注释。如果没有，添加进去：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

如前所述，在构建时，其实只需要message_generation，而在运行时，我们只需要message_runtime。

如果没做过上面的教程，在CMakeLists.txt文件中，为已经存在里面的find_package调用添加message_generation依赖项，这样就能生成消息了。直接将message_generation添加到COMPONENTS列表中即可，如下所示：

# 不要直接复制这一大段，只需将message_generation加在括号闭合前即可
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

（别被名字迷惑，message_generation对msg和srv都适用）

此外，你也需要像之前对消息那样在package.xml中修改服务字段，因此请看上面描述的所需附加依赖项。

# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )

删除#符号来取消注释，然后将Service*.srv替换为你的.srv文件名，就像下边这样：

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

现在，你可以从srv文件定义中生成源代码文件了。

3.2使用rossrv

以上就是创建服务的所有步骤。让我们通过rossrv show命令看看ROS能否识别它。

用法：

$ rossrv show <service type>

示例：

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

跟rosmsg类似, 你也可以在不指定包名的情况下找到这样的服务：

$ rossrv show AddTwoInts

这里显示了两个服务。第一个是刚刚在beginner_tutorials包中创建的，第二个是之前rospy_tutorials包中已经存在的。

四、msg和srv的一般步骤

如果没做过上面的教程，请先修改下CMakeLists.txt：

# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
# #  std_msgs  # Or other packages containing msgs
# )

取消注释，然后添加任意你的消息用到的包含.msg文件的软件包（本例中为std_msgs），如下所示：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

现在我们已经创建了一些新消息，所以需要重新make一下软件包：

# In your catkin workspace
$ roscd beginner_tutorials
$ cd ../..
$ catkin_make
$ cd -

user@user-Lenovo-V310-14ISK:~/catkin_ws/src/beginner_tutorials$ roscd beginner_tutorials
user@user-Lenovo-V310-14ISK:~/catkin_ws/src/beginner_tutorials$ cd ../..
user@user-Lenovo-V310-14ISK:~/catkin_ws$ catkin_make
Base path: /home/user/catkin_ws
Source space: /home/user/catkin_ws/src
Build space: /home/user/catkin_ws/build
Devel space: /home/user/catkin_ws/devel
Install space: /home/user/catkin_ws/install
####
#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/user/catkin_ws/build"
####
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/user/catkin_ws/devel
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /home/user/catkin_ws/devel;/opt/ros/noetic
-- This workspace overlays: /home/user/catkin_ws/devel;/opt/ros/noetic
-- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found suitable version "3.8.10", minimum required is "3")
-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python3
-- Using Debian Python package layout
-- Using empy: /usr/lib/python3/dist-packages/em.py
-- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON
-- Call enable_testing()
-- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/user/catkin_ws/build/test_results
-- Forcing gtest/gmock from source, though one was otherwise available.
-- Found gtest sources under '/usr/src/googletest': gtests will be built
-- Found gmock sources under '/usr/src/googletest': gmock will be built
-- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found version "3.8.10")
-- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests3
-- catkin 0.8.10
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- ~~ traversing 1 packages in topological order:
-- ~~ - beginner_tutorials
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- +++ processing catkin package: 'beginner_tutorials'
-- ==> add_subdirectory(beginner_tutorials)
-- Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy
-- beginner_tutorials: 1 messages, 1 services
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/user/catkin_ws/build
####
#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/user/catkin_ws/build"
####
Scanning dependencies of target std_msgs_generate_messages_cpp
Scanning dependencies of target _beginner_tutorials_generate_messages_check_deps_Num
Scanning dependencies of target std_msgs_generate_messages_py
Scanning dependencies of target _beginner_tutorials_generate_messages_check_deps_AddTwoInts
[ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_cpp
[ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_py
Scanning dependencies of target std_msgs_generate_messages_nodejs
Scanning dependencies of target std_msgs_generate_messages_lisp
[ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_lisp
[ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_nodejs
Scanning dependencies of target std_msgs_generate_messages_eus
[ 0%] Built target std_msgs_generate_messages_eus
[ 0%] Built target _beginner_tutorials_generate_messages_check_deps_Num
[ 0%] Built target _beginner_tutorials_generate_messages_check_deps_AddTwoInts
Scanning dependencies of target beginner_tutorials_generate_messages_cpp
Scanning dependencies of target beginner_tutorials_generate_messages_nodejs
Scanning dependencies of target beginner_tutorials_generate_messages_lisp
Scanning dependencies of target beginner_tutorials_generate_messages_py
[ 15%] Generating Lisp code from beginner_tutorials/Num.msg
[ 15%] Generating Javascript code from beginner_tutorials/Num.msg
[ 23%] Generating Python from MSG beginner_tutorials/Num
[ 30%] Generating C++ code from beginner_tutorials/Num.msg
[ 38%] Generating Javascript code from beginner_tutorials/AddTwoInts.srv
[ 46%] Generating Lisp code from beginner_tutorials/AddTwoInts.srv
[ 46%] Built target beginner_tutorials_generate_messages_nodejs
Scanning dependencies of target beginner_tutorials_generate_messages_eus
[ 53%] Generating EusLisp code from beginner_tutorials/Num.msg
[ 53%] Built target beginner_tutorials_generate_messages_lisp
[ 61%] Generating Python code from SRV beginner_tutorials/AddTwoInts
[ 69%] Generating C++ code from beginner_tutorials/AddTwoInts.srv
[ 76%] Generating EusLisp code from beginner_tutorials/AddTwoInts.srv
[ 84%] Generating EusLisp manifest code for beginner_tutorials
[ 92%] Generating Python msg __init__.py for beginner_tutorials
[100%] Generating Python srv __init__.py for beginner_tutorials
[100%] Built target beginner_tutorials_generate_messages_cpp
[100%] Built target beginner_tutorials_generate_messages_py
[100%] Built target beginner_tutorials_generate_messages_eus
Scanning dependencies of target beginner_tutorials_generate_messages
[100%] Built target beginner_tutorials_generate_messages
user@user-Lenovo-V310-14ISK:~/catkin_ws$ cd -
/home/user/catkin_ws/src/beginner_tutorials
user@user-Lenovo-V310-14ISK:~/catkin_ws/src/beginner_tutorials$

msg目录中的任何.msg文件都将生成所有支持语言的代码。

C++消息的头文件将生成在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/。

Python脚本将创建在~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg。

Lisp文件则出现在~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/。

类似地，srv目录中的任何.srv文件都将生成支持语言的代码。对于C++，头文件将生成在消息的头文件的同一目录中。对于Python和Lisp，会在msg目录旁边的srv目录中。

消息格式的完整规范在消息描述语言中。

如果你正在构建使用新消息的C++节点，则还需要声明节点和消息之间的依赖关系，参见catkin消息和服务构建文档。

五、获取帮助

我们已经接触到不少ROS工具了。有时候很难记住每个命令所需要的参数。好在大多数ROS工具都提供了自己的帮助。

尝试：

$ rosmsg -h

你可以看到一系列的rosmsg子命令。

同样也可以获得子命令的帮助：

$ rosmsg show -h

这会显示rosmsg show所需的参数：

小结

到目前为止我们接触过的一些命令：

rospack = ros+pack(age) : provides information related to ROS packages
roscd = ros+cd : changes directory to a ROS package or stack
rosls = ros+ls : lists files in a ROS package
roscp = ros+cp : copies files from/to a ROS package
rosmsg = ros+msg : provides information related to ROS message definitions
rossrv = ros+srv : provides information related to ROS service definitions
catkin_make : makes (compiles) a ROS package
rosmake = ros+make : makes (compiles) a ROS package (if you're not using a catkin workspace)