本系列教程作者:小鱼
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扩展阅读1:中间件
你好,我是小鱼,欢迎关注,本片文章属于动手学ROS2系列文章中扩展阅读的一篇,主要为大家讲解一下什么是中间件。
中间件的确听起来比较高达上,其实也挺高大上的。
1 What is 中间件?
顾名思义
中间件就是介于某两个或者多个节点中间的组件。
干嘛用的呢?
就是提供多个节点中间通信用的。
官方解释就比较玄乎了:
中间件是一种独立的系统软件或服务程序,分布式应用软件借助这种软件在不同的技术之间共享资源。中间件位于客户机/ 服务器的操作系统之上,管理计算机资源和网络通讯。是连接两个独立应用程序或独立系统的软件。相连接的系统,即使它们具有不同的接口,但通过中间件相互之间仍能交换信息。执行中间件的一个关键途径是信息传递。通过中间件,应用程序可以工作于多平台或OS环境。
小鱼看完表示
2 ROS中的中间件和ROS2中的中间件有和不同?
答:长的不同
ROS/ROS2中间件对比
此图来自论文Exploring the Performance of ROS2,小鱼已经收录到了公众号
ROS1的中间件是ROS组织自己基于TCP机制建立的,刚开始用起来还可以,但随着现在传感器的升级,数据量越来越大,原先的数据拷贝机制就不再适了,主要是使系统的开销大大增大。
这也是ROS2要解决的问题之一。
ROS2除了将进程间通信intra-process自己来做之外,其他部分的通信就使用DDS来实现(截止到foxy版本,fastdds已支持进程间通信),ROS2将DDS服务接口进行了一层抽象,保证了上层应用层调用接口的统一性。
同时ROS2终于干掉了Master节点。
去掉了master节点后,节点之间通信就非常的自由了,通过P2P节点发现协议,很方便的完成了连接和通信。
3 将ROS替换ROS2有什么好处?
系统稳定性提高了,在也不怕master删库跑路了
效率提高了,不用再因为降低性能被迫去ROS了
终于可以光明正大使用Python3了
好处太多太多…
…
作者介绍:
我是小鱼,机器人领域资深玩家,现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程,高中开始接触机器人,大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+(比赛奖金)
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验,欢迎大家关注小智,一起交流技术,学习机器人