【Nav2中文网】七、配置指南（十一） DWB控制器 之 Publisher

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Publisher [待校准@3109]

参数

参数 <dwb plugin> : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]

<dwb plugin>.publish_evaluation [待校准@3110]

类型	默认值
bool	true [待校准@2813]

描述是否发布本地计划评估。 [待校准@3111]

<dwb plugin>.publish_global_plan [待校准@3112]

类型	默认值
bool	true [待校准@2813]

描述是否发布全球计划。 [待校准@3113]

<dwb plugin>.publish_transformed_plan [待校准@3114]

类型	默认值
bool	true [待校准@2813]

描述是否在里程表框架内发布全局计划。 [待校准@3115]

<dwb plugin>.publish_local_plan [待校准@3116]

类型	默认值
bool	true [待校准@2813]

描述是否公布当地的planner计划。 [待校准@3117]

<dwb plugin>.publish_trajectories [待校准@3118]

类型	默认值
bool	true [待校准@2813]

描述是否发布调试轨迹。 [待校准@3119]

<dwb plugin>.publish_cost_grid_pc [待校准@3120]

类型	默认值
bool	false

描述是否发布成本网格。 [待校准@3121]

<dwb plugin>.marker_lifetime [待校准@3122]

类型	默认值
double	0.1

描述标记还能保留多久。 [待校准@3123]

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