【ROS2机器人入门到实战】空间坐标描述实战

2.空间坐标描述实战

写在前面

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大家好，我是小鱼，上一节我们学习了坐标描述和坐标变换的理论知识，本节课我们把重点放到动手实现上，通过numpy实现坐标的描述和变换，同时结合ROS2鱼RVIZ进行坐标关系可视化与求解。

通过本节你将掌握：

• 使用numpy表示位置矢量和旋转矩阵
• 使用numpy进行平移与旋转坐标变换
• 了解ROS2中TF2的概念
• 使用tf2相关CLI工具进行坐标变换
• 使用python操作TF进行坐标变换

1.numpy表示位姿

在前几节中，小鱼带你安装使用了ROS2和MiniConda，并学习使用Numpy进行矩阵相关运算的验证。

那我们如何使用numpy中的矩阵表示位置矢量和旋转矩阵呢？

1.1 位置表示

上一节中我们使用一个3行1列的矩阵表示了位置，那么我们在numpy中自然也可以使用这样一个矩阵表示。

打开终端，输入下面指令打开jupyter

jupyter-notebook

新建一个python3的代码并重命名，接着在单元格中导入numpy

import numpy as np

1.1.1 位置矩阵

使用3*1的矩阵表示位置，我们新建一个沿着x、y、z各平移1个单位的位置矢量。

np.asarray([1.0,1.0,1.0]).reshape(3,1)

1.2 姿态表示

姿态可以使用3*3的旋转矩阵表示,3*3的单位矩阵代表没有姿态变换，注意没有姿态变换不是零矩阵，而是单位矩阵。

我们新建一个旋转矩阵，用该旋转矩阵表示绕着z轴旋转45度，可以这样写：

import math
import numpy as np
theta = math.radians(45)
R_AB = np.asarray([math.cos(theta),-math.sin(theta),0,
                   math.sin(theta),math.cos(theta),0,
                   0,0,1
                  ]).reshape(3,3)
print(R_AB)

运行后得到的旋转矩阵是不是和上节的一样

2.numpy坐标变换

掌握了使用numpy表示位置和姿态后，接着我们使用numpy来完成上一节的小练习

2.1 题目

如图🔓示，已知：

1.相机坐标系{C}为参考坐标系，工具坐标系{P}的位置矢量在相机坐标系{C}的x,y,z各轴投影为$2,1,2$，并且工具坐标系和相机坐标系姿态相同。

2.机器人基坐标系{B}为参考坐标系，相机坐标系{C}的位置矢量在{B}各轴的投影为$0,0,3$，坐标系{C}绕着坐标系{B}的x轴转了180度

可以参考下图看题目

求：

{B}为参考坐标系，坐标系{P}的位置矢量和旋转矩阵

2.2 使用numpy求解

2.2.1 旋转矩阵求解

这里我们就需要使用复合坐标变换了，根据坐标变换规则有：
$${}_P^{B}R{=}_C^B{R}_P^{C}R$$
{C}和{P}姿态相同，所以${}_P^{C}R$是一个单位矩阵。又因为{C}绕着{B}的x旋转了180度，根据上节的重要公式2可知
$$
R(x,\theta)= \begin{bmatrix}
1 & 0 & 0\
0 & {cos\theta} & -sin\theta \
0&{sin\theta} & cos\theta \

\end{bmatrix} \tag{小鱼提示：重要方程2}
$$
所以${}_C^{B}R$对应的程序可以这样写

import math
import numpy as np
theta = math.radians(180)
R_BC = np.asarray([1,0,0,
                   0,math.cos(theta),-math.sin(theta),
                   0,math.sin(theta),math.cos(theta)]).reshape(3,3)

所以${}_P^{B}R$可以用程序求得：

R_BP = R_BC*np.identity(3)
print("旋转矩阵R_BP：\n",R_BP)

2.2.2 平移矩阵求解

根据复合变换规则可知：
$${}_P^{B}P{=}_C^B{R}_P^{C}P{+}_C^{B}P$$
根据描述有：${}_C^{B}P=[0,0,3{]}^T$、${}_P^{C}P=[2,1,2{]}^T$

所以可以写这样写程序：

P_BC = np.asarray([0,0,3]).reshape(3,1)
P_CP = np.asarray([2,1,2]).reshape(3,1)
P_BP = np.add(np.dot(R_BC,P_CP),P_BC)
print("位置矢量P_BP:\n",P_BP.T)

运行下，可以得到结果

2.3 结果对比

与上节课答案一致

位置矢量：$[2,-1,1{]}^T$

旋转矩阵：
$$\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& -1& 0\\ 0& 0& -1\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(小鱼提示：重要方程1)}$$

以上大家跟着小鱼一起学习了使用numpy表示位置和姿态，并使用了numpy来进行坐标变换，接下来我们直接使用ROS2中的TF工具不写一行代码进行坐标发布，同时我们还可以使用RVIZ2直观的查看坐标关系。