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RSS订阅原创 202109|九月上上签|小鱼的月度工作总结|国庆快乐
大家好，我是小鱼期待着国庆假期的小鱼。不知不觉又过去了一个月的时间。按照往常惯例（其实才两次），今天最后一天来总结一下本月的公众号和课程等相关的工作。一、公众号鱼粉数量已经突破1500了（就在昨天），交流群也已经400多人了。但是阅读量一直上不去哈哈，可能小鱼做的内容不太合大家胃口，待改进哈！鱼香ROS上线感谢小仙女本月的辛苦付出，终于把网站上线了，域名就叫fishros.com，里面是小鱼收集的一些工具，后面会增加一个提交模块，大家可以帮忙提交好的资源，比如书籍之类的。二、开源方面rosde
2021-09-30 17:24:49
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原创 机器人学习资料书籍大派送，持续更新
获取方式，关注小鱼的个人微信公众号《鱼香ROS》，后台回复学习资料即可获取下载链接。2021-09-28更新书籍：Arduino-Arduino从基础到实践.pdf书籍：Arduino-ARDUINO程序设计基础.pdf书籍：Arduino-《爱上Arduino》中文版.pdf书籍：Arduino-学ARDUINO玩转电子制作.pdf书籍：Arduino-完美图解Arduino互动设计入门(2015-4-5 20.1.15).pdf书籍：C&CPP-C Primer Plus 第6
2021-09-28 13:53:09
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原创 ROS2的launch文件如何编写？快来学习一下使用Python编写launch文件~
大家好，我是小鱼。今天我们来讲一讲launch文件。一、为什么需要launch文件需要启动的节点太多看过小鱼动手学ROS2教程的同学都知道，我们每启动一个节点的时候，都是先打开一个新的终端，然后使用下面这种方式来启动节点：ros2 run package-name execute-name如果只启动一个节点的确没有问题，一行ros2 run指令就完成了，但是如果我们要启动三个甚至更多的节点，重复的动作做很多遍？是不是就很浪费生命。节点之间有依赖关系管理我们在前面的章节中学习客户端服务端通信
2021-09-27 21:58:28
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原创 昨晚买今天到|逻辑分析仪|开箱测试来一个
大家好，我是小鱼，昨天70块卖了ESP32的板子，转手买了一个27块钱的逻辑分析仪。没想到昨天晚上快六点下的单，上午就到了，一看发货地址才知道在华强北，和自己住的地方就几公里远，深圳的电子方面生态不得不说好。小鱼为啥子要买逻辑分析仪呢？这事还要从那块ESP32板子说起来，本来是买来准备开发一块语音识别板子的，那个声音编解码的芯片使用时对时序要求极其严格，每次调试都很麻烦，之前有一位同学推荐了这款小的逻辑分析仪，一直想买来用用，又怕小仙女骂小鱼，这不只能卖一个70的才能买一27的。其实小鱼是想做一个机
2021-09-27 20:27:49
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原创 昨晚买今天到|逻辑分析仪|开箱测试来一个
大家好，我是小鱼，昨天70块卖了ESP32的板子，转手买了一个27块钱的逻辑分析仪。没想到昨天晚上快六点下的单，上午就到了，一看发货地址才知道在华强北，和自己住的地方就几公里远，深圳的电子方面生态不得不说好。小鱼为啥子要买逻辑分析仪呢？这事还要从卖出去的那块ESP32板子说起来，本来是买来准备开发一块语音识别板子的，那个声音编解码的芯片使用时对时序要求极其严格，每次调试都很麻烦，之前有一位同学推荐了这款小的逻辑分析仪，一直想买来用用，又怕小仙女骂小鱼，这不只能卖一个70的才能买一27的。
2021-09-26 09:55:40
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原创 为方便大家食用小鱼Moveit2相关教程|解决Moveit2更新不稳定问题|小鱼已将源码打包
大家好，我是人见人爱，花见花开的小鱼。今天上午去深圳会展中心看了一个绿色农业博览会，结果都是大爷大马在买菜，可把小鱼震惊了哈。回归正题，小鱼前几天搞了以下moveit2相关的教程，结果越来越多的小伙伴找上门问问题，其实问题出在了官方源码上，因为每天都在更新，而且没有经过CI测试的代码，所以改一些依赖之类的、源码相关的很正常，但也造成了很多同学跑不起来教程，所以今天小鱼就想到了办法解决，自己再开一个仓库把程序配置好给大家使用。开源地址：gitee: https://gitee.com/ohhuo/d2
2021-09-25 23:48:09
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原创 ROS2-在编译类型为ament_python的包里安装launch文件方法
ROS2 setup.cfg这个文件将告诉脚本将安装在哪里修改setup.py以安装launch文件关键在这一行(os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob('launch/*.launch.py')),还可以安装yaml结尾的(os.path.join('share', package_name, 'config'), glob('config/*.yaml')),import osfrom glob import glob
2021-09-24 17:00:38
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原创 ROS2安装Gazebo11并运行两轮差速样例程序
大家好，我是小鱼。告诉大家一个好消息，小鱼把吃灰多年的板子卖掉了，一共卖了70块钱，然后又入手一个逻辑分析仪，准备做一个ROS2的小车，所以今天我们来使用gazebo来探索下小车。gazebo其实是独立于ROS2的，不过gazebo目前最新的版本是gazebo11。可以使用下面的指令检查版本，gazebo的生命也快要到头了，下一代名字叫ignition，小鱼后面来尝尝鲜介绍下。$: gazebo --versionGazebo multi-robot simulator, version 11.5
2021-09-23 23:49:33
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原创 《动手学Moveit2-探索篇2》使用键盘控制机械臂|Moveit2实时伺服模式探索|Realtime Arm Servoing
学习更多机器人技术，请关注小鱼的微信公众号:《鱼香ROS》大家好，我是小鱼.上一次写了如何安装ROS2和使用moveit2实例的教程，今天我们接着探索探索Moveit2，小鱼就断断续续的探索一下ROS2+Moveit2，先在CSDN上写写博客，后面会整理出来详细的学习笔记，供大家参考学习.动手学Moveit2第一篇，Ubuntu20安装ROS2和Moveit2动手学Moveit2第二篇，使用键盘控制机械臂动手学Moveit2：使用键盘控制机械臂运行一、效果演示二、实时伺服介绍2.1实时伺服介绍三
2021-09-22 21:22:52
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原创 回答基础且鱼粉常问的一个问题
大家好，我是小鱼。今天来回答一个基础并且鱼粉们常问的一个问题。有鱼粉问经常因为某一些功能包安装时找不到，来问小鱼原因，比如在ubuntu20上安装cartographer这个包。如果你使用下面这条指令肯定会报错sudo apt install ros-neotic-cartographer原因时什么呢？很简单，作者没有打包发布这个包的二进制安装文件，通过ROS的官网就可以查知。那该怎么办呢？功能包的获取一般有两种方式。1. 安装获取安装一般使用sudo apt install ro
2021-09-22 10:29:48
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原创 今天方知鱼粉那么努力|看颓废小鱼的假期第一天如何度过
大家好，我是废废的小咸鱼。小鱼发现，今天问小鱼问题和关注小鱼公众号的人数居然比昨天还多，很多鱼粉选择在中秋节学习，相比之下，真是让小鱼自惭形愧，哈哈！小鱼今天都干了啥好事呢？按时间线展开。今天约了鱼粉中一位大佬一起线下面了基，一起聊了聊机器人在农业这块的发展，因为小鱼也是种过地的，深感责任之重大。道别鱼粉，带着小仙女一起逛了街，自然是真的逛街。平时上班锻炼的少，于是决定去莲花山公园爬个山，锻炼一下，刚到那里就决定意念爬山了。原地看了一会小朋友放风筝，就转道去吃了火锅哈哈。吃完火锅回到家，才想
2021-09-22 10:21:41
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原创 如何用把大象装进冰箱|三种不同的编程思想辨析|祝大家中秋快乐
大家好，我是小鱼，祝大家中秋快乐。今天聊一聊快乐的话题，如何使用三种不同的编程思想将大象装进冰箱。要做机器人离不开计算机编程，而计算机编程经过多年的发展，演变出了三种不同且常用的编程思想，分别是：面向过程编程思想。缩写：POP面向对象编程思想。缩写：OOP函数式思想。缩写：FP1.Why为什么了解这些编程思想呢？尤其是OOP。小鱼遇到过很多同学，在阅读机器人相关开源程序代码时，比如导航框架Nav2、机械臂运动控制框架Moveit时发现，别人的代码，每一行好像都看得懂，但放一起就看不懂了，
2021-09-22 10:10:18
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原创 问题记录：python-catkin-tools : 依赖: python-catkin-pkg (＞= 0.2.9) 但无法安装它
安装完ROS想安装一下catkin-tools,遇到的问题运行指令sudo apt install python-catkin-tools正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。下列信息可能会对解决问题有所帮助：下列软
2021-09-22 09:10:57
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原创 吃灰树莓派第二篇|不设置主从机，看ROS2如何进行多机通信
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
2021-09-18 10:07:29
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原创 爱吃螺狮粉的小鱼带你了解ROS2的API之RCL
大家好，我是一口月饼一口螺狮粉的小鱼，别的不说，就小鱼家楼下10元一份的螺狮粉真是一绝，每次吃完一定拉肚子，哈哈。一、CLI vs GUI vs API今天别的不说，就结合ROS2的客户端库讲一讲API，说起API想必大家都听过GUI和CLI，所以GUI和CLI是啥呢？1.1 GUI和CLIGUI（Graphical User Interface）就是平常我们说的图形用户界面，大家用的Windows是就是可视化的，我们可以通过鼠标点击按钮等图形化交互完成任务。CLI（Command-Line I
2021-09-16 23:34:38
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原创 今天小鱼和古月大佬面基了|鱼脑壳痛早点休息
大家好，我是早点早起脑壳痛的小鱼。今天晚上和古月大佬一起面了下基，吃了顿饭，还收到了一份中秋月饼，就不晒图啦~可能因为上周用力过猛的原因，周一周二晚上早点睡了（12：00）之后，没想到今天居然脑壳痛（怀疑是昨晚风扇吹多了导致的）看来小鱼很适合熬夜写教程，不然早睡不会脑壳痛。所以今天没啥干货，和大家扯几句闲话，今天和古月大佬聊了聊各地的机器人行业发展，说起这个，大家知道关注小鱼公众号最多的城市是哪一个吗？答案是上海（110人）虽然不算准确，但也侧面反映了北京上海深圳机器人行业相对产业链要完善一些，
2021-09-16 18:20:20
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原创 如何在Windows10上安装ROS2|小乌龟跑起|Win10编译节点
大家好，我是正在偷吃着小仙女锅巴的小鱼。今天有个小伙伴问小鱼Windows10下如何安装ROS2和编译，有没有什么好滴简单滴办法，于是小鱼就探索了一下，发现还真是没啥好办法，bug和需要配置的还是挺多的。所以今天就来说说如何在Windows10上安装ROS2，跑小乌龟和编译节点。顺便劝退下要使用Windows学ROS2的小伙伴~一、安装ROS2在Windows下安装使用ROS2有两种方式套壳，指使用虚拟机，docker进行安装使用不套壳，原生安装，ros2支持choco我们这里就是要装个
2021-09-14 22:07:37
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原创 鱼香ROS网站上线|一行代码安装ROS/ROS2/解决rosdep问题|小鱼脚本
大家好，我是开心的小鱼，经过几个月的努力，动手学ROS2课程终于和小伙伴们见面了，有很多小伙伴一下午的时间就把前两章给搞定了，小鱼要抓紧啦~之前说的鱼香ROS网站已经上线啦，内容参考了docschina，版面简单明了，主要是收集了机器人学习过程中的资源，小鱼的目的是，让大家只需要记住一个网址 fishros.com 就各种机器人学习资源都可以找得到，类似于一个资源索引~这里放一个首页的图给大家瞅瞅，也欢迎大家来造访~接着说说小鱼的一行代码解决方案，目前已经有了一行代码安装ROS，一行代码安装ROS
2021-09-14 11:00:01
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原创 小鱼带你一起使用docker来跑ros2小乌龟|docker安装ros2|docker可视化
各位鱼粉大家好，我是爱折腾的小鱼。动手学ROS2开课了，晚上买了个大鸡腿奖励了一下自己，说起来小鱼最近又胖了不少，俨然成了条胖鱼！昨晚小鱼搭建了一个私人的网盘，使用docker来部署mysql和云盘真的是非常非常的方便，再次感受到了docker的牛逼，记得很久之前还学过k8s，现在差不多都给忘了哈哈！正题说一说今天的正题docker和ros2 ，本篇文章小鱼主要解决三个问题：ubuntu上如何安装dockerdocker如何安装ros2如何可视化docker中的小乌龟一、ubuntu上安
2021-09-13 10:26:09
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原创 ROS2导航SLAM建图探索
大家好，我是昨晚熬夜太多脑壳痛的小鱼。今天带大家一起探索一些ROS2+turtlebot3的slam建图。第一步就是要有一个ROS2的环境，这个没有的请打开小鱼的fishros网站，选择一行代码安装ROS2进行安装。安装sudo apt install ros-foxy-turtlebot3*安装mkdir -p ros2slam/src && cd ros2slam/src/git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot
2021-09-09 15:37:18
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原创 如何一行代码安装ROS|2022最新版|一行代码安装ROS2|一行代码解决rosdep|一行代码配置多ROS环境
- 一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson) - 一键安装:VsCode(支持amd64和arm64) - 一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端) - 一键安装:nodejs开发环境(通过nodejs可以预览小鱼官网噢
2021-09-09 00:03:22
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原创 使用Python玩转ROS2参数
大家好，我是可爱的小鱼 。鱼香ROS网站快要做完了，很快就可以和大家见面了~本节小鱼带你一起学习使用Python将李四节点中小写说timer周期变成一个可以动态修改的参数。1.代码编写打开vscode，打开li4.py，把目光放到下面这行代码上class Li4Node(Node)这行程序告诉我们，Li4Node是继承于rclpy.node.Node的。所以李四获取到了参数相关的能力：函数名称描述declare_parameter声明和初始化一个参数declare_
2021-09-08 10:03:23
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原创 官方文章中提到的ROS2特性总结
大家好，我是小鱼。今天分享一下在官方文档中，ROS2中哪些让小鱼觉得非常优秀的设计。ROS2实时内核：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Building-Realtime-rt_preempt-kernel-for-ROS-2.htmlQOS，服务质量，https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Quality-of-Service.html生命周期：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutoria
2021-09-07 22:11:22
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原创 加班到夜里的小鱼告诉你如何通过参数把乌龟模拟器变绿
大家好，我是爱吃瓜皮的小鱼。今天一不小心加班加到了11点，幸亏周末努力搞了存货，今天就介绍一下ROS2的参数，并且带你一起动手把乌龟模拟器搞绿~1. 参数背景前面章节中，我们动手创建了ROS2镇子和几个村庄。其中作家李四一名灵魂写手，《艳娘传奇》更新速度牵着着很多村民的心。李四写小说的速度是在我们创建李四的时候，所使用的timer周期决定的，不知道你还记不记得下面这一段代码：timer_period = 1 #李四的手速，每1s写一段话，够不够快self.timer = self.create_
2021-09-07 09:44:23
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原创 如果你发现你的ROS2命令行工具不会自动补全，请安装这个工具-＞Python参数自动补全
sudo apt-get install python3-argcomplete
2021-09-04 14:14:00
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原创 ROS2的参数实现居然是服务，一起来做个实验试一试
大家好，我是吹着空调裹着被子的小鱼。ROS2的参数其实是用服务实现的，小鱼是怎么知道的呢？随意运行一个节点，你使用下面的指令，就可以看到多出来很多的参数相关的服务。ros2 service list比如启动乌龟模拟器ros2 run turtlesim turtlesim_node多出来的这些服务就是用于操作这个节点的参数的/turtlesim/describe_parameters/turtlesim/get_parameter_types/turtlesim/get_parame
2021-09-04 14:06:47
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原创 小鱼吃灰多年的树莓派终于用上了，装个ROS2跑跑
软件工具：烧录工具： https://downloads.raspberrypi.org/imager/imager_1.6.2.exeUbuntu20镜像：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi/thank-you?version=20.04.3&architecture=server-arm64+raspi硬件工具：电脑一台，已安装WIndows系统，用于烧录镜像读卡器一个，用于给内存卡烧录镜像吃灰树莓派一个，型号3B，多年前购买已经.
2021-09-04 11:44:09
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原创 今天加班又晚了，应鱼粉要求，再推荐一下超好用的Python坐标转换库
大家好，我是加班加到天荒地老的小惨鱼。今天看ROS2的tf文档，里面让安装一个库小鱼一看这个我熟悉，不就是小鱼最常用的那个。又想起来之前有一位粉丝在CSDN上留言给小鱼说想让小鱼讲一讲这个库：小鱼之前也有说过这个库，今天时间不多就结合之前的文章再详细说一说transforms3d参考文档：http://matthew-brett.github.io/transforms3d/（需要翻墙，建议直接看源码，非常清晰）一、安装这里安装pip不行就用pip3，ubuntu20之后算是统一了。p
2021-09-03 14:02:37
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原创 ros2的doctor是个啥？可以看病吗？
大家好，我是今天又看到深圳出着太阳下雨的小鱼。记得小鱼以前最喜欢淋雨了，每次都跟如鱼得水一样。不过淋雨也不好，容易得病，我们得病了还要看医生。那ROS2的有问题了该怎么办？今天就来讲一讲ROS2的一个工具叫ros2doctor.一、介绍ros2doctor是ros2命令行工具之一，当我们安装ros2时ros2doctor就会被安装.ros2doctor可以用于检查你的ROS2安装设置，比如网络、系统平台、软件版本等。也可以在运行ros2的时候查找潜在的问题。二、生成报告这个小鱼觉得最有用的，因为平
2021-09-01 18:00:19
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原创 小鱼的月度工作汇总结-202108
大家好，我是下班拿个快递刚回到家的小鱼。不知不觉炎热的八月就过去了，今天趁着这最后一天的最后两三个小时总结一下这个月公众号和开源教程方面的工作。开源工具rosdepc本月完成初版，打算再更新一版，提高一下性能。ros2bag-convert也完成了一个初版，下月再更新一版，修复一下bug。动手学ROS2教程让小鱼着急的是动手学ROS2的系列教程，昨晚给尝试录制了一下，还是经验不够丰富，加上小鱼的强迫症，三分钟的课录了快三个小时。不过不管怎么样，小鱼在下个月一定开始开课，10月份一定会把基
2021-09-01 09:54:14
179
micropython的高精度温湿度传感器sht30驱动
2020-01-29
kotlin-plugin-1.1.4-release-IJ2017.2-3（百度云盘）
2017-09-02
空空如也
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