Unity引擎BlendTree混合原理

Unity引擎中Blend Tree（混合树）是动画系统中用于实现多动画剪辑平滑混合的关键技术，广泛应用于角色动作的平滑过渡和多维参数驱动的动画控制。下面我详细介绍Unity Blend Tree的混合原理，包括其分类、数据结构、混合算法和底层实现思路。

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1. Blend Tree 概述

Blend Tree是一个树形结构，叶子节点是具体的动画剪辑（Animation Clip），中间节点是混合节点（Blend Node），通过参数驱动实现多个动画的加权混合，输出最终的骨骼姿态。

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2. Blend Tree 类型

Unity支持多种Blend Tree类型，常见的有：

类型	说明
1D Blend Tree	以单个参数驱动，沿一维轴线对多个动画进行线性或曲线混合
2D Blend Tree	以两个参数驱动，支持平面内多动画混合，常用插值算法有线性插值和三角插值
Direct Blend	直接对多个动画按权重混合，权重由外部参数直接控制

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3. Blend Tree 数据结构

struct BlendTreeNode {
    enum Type { Clip, Blend1D, Blend2D };
    Type type;

    // 叶子节点：动画剪辑
    AnimationClip* clip;

    // 子节点
    std::vector<BlendTreeNode*> children;

    // 混合参数（1D或2D）
    float parameter1D;
    Vector2 parameter2D;

    // 1D混合时，子节点对应的参数值（如速度）
    std::vector<float> childParameterValues1D;

    // 2D混合时，子节点对应的二维坐标
    std::vector<Vector2> childParameterValues2D;
};

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4. Blend Tree 混合原理

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4.1 1D Blend Tree 混合原理

• 输入参数p（如速度）在子节点参数值区间内定位。
• 找到p所在的两个相邻子节点A和B。
• 计算权重w，通常是线性插值权重：

[
w = \frac{p - p_A}{p_B - p_A}
]

• 最终Pose为：

[
Pose = (1 - w) \times Pose_A + w \times Pose_B
]

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4.2 2D Blend Tree 混合原理

• 输入参数为二维向量P = (x, y)。
• 子节点在二维参数空间有对应坐标。
• 通过三角形剖分（Triangulation）确定P所在的三角形。
• 计算P在三角形三个顶点的重心坐标（Barycentric Coordinates）作为权重。
• 最终Pose为三个顶点Pose的加权和。

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4.3 直接混合（Direct Blend）

• 输入参数直接作为权重，归一化后对所有子节点Pose加权求和。

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5. Blend Tree 混合流程伪代码

Pose BlendTreeNode::Sample(const ParameterSet& params) {
    switch (type) {
        case Clip:
            return clip->Sample(params.time);

        case Blend1D: {
            float p = params.Get(parameterName);
            // 找到p所在区间
            int i = FindInterval(childParameterValues1D, p);
            float pA = childParameterValues1D[i];
            float pB = childParameterValues1D[i+1];
            float w = (p - pA) / (pB - pA);

            Pose poseA = children[i]->Sample(params);
            Pose poseB = children[i+1]->Sample(params);
            return BlendPoses(poseA, poseB, w);
        }

        case Blend2D: {
            Vector2 p = params.Get2D(parameterNameX, parameterNameY);
            // 三角剖分找到包含p的三角形顶点索引
            auto tri = FindTriangleContainingPoint(childParameterValues2D, p);
            Vector3 bary = ComputeBarycentricCoordinates(childParameterValues2D[tri[0]], childParameterValues2D[tri[1]], childParameterValues2D[tri[2]], p);

            Pose pose0 = children[tri[0]]->Sample(params);
            Pose pose1 = children[tri[1]]->Sample(params);
            Pose pose2 = children[tri[2]]->Sample(params);

            return pose0 * bary.x + pose1 * bary.y + pose2 * bary.z;
        }
    }
}

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6. 关键技术点

• 三角剖分算法
  2D Blend Tree需要对子节点参数点集进行三角剖分（如Delaunay三角剖分），保证任意输入参数都能找到对应三角形。

• 权重归一化
  保证所有权重和为1，避免动画叠加异常。

• 插值方式
  位置使用线性插值，旋转使用球面线性插值（Slerp），保证旋转平滑。

• 性能优化
  预计算三角剖分结构，缓存权重计算结果，减少每帧计算开销。

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7. Unity Blend Tree的底层实现思路

• Blend Tree作为Animator Controller的一部分，运行时根据参数驱动递归采样。
• 叶子节点采样动画剪辑，返回骨骼局部变换。
• 中间节点根据参数计算权重，递归采样子节点Pose并混合。
• 最终输出骨骼姿态用于渲染。

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8. 总结

方面	说明
Blend Tree类型	1D、2D、Direct混合
1D混合	找区间线性插值
2D混合	三角剖分 + 重心坐标加权
旋转插值	使用Slerp保证旋转平滑
性能优化	预计算三角剖分，缓存权重，减少每帧计算

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好的，接下来我将深入讲解Unity Blend Tree中2D混合的三角剖分算法实现细节、重心坐标计算方法，以及如何高效实现Blend Tree的采样和权重计算。同时，我也会介绍一些实际项目中常用的优化技巧。

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9. 2D Blend Tree 三角剖分算法详解

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9.1 为什么需要三角剖分？

2D Blend Tree的子节点在二维参数空间（如速度X和速度Y）有对应的点坐标。为了根据输入参数点P找到对应的混合权重，需要确定P落在哪个三角形内。

三角剖分将所有子节点点集划分成若干不重叠三角形，保证任意点P都能定位到唯一三角形。

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9.2 常用三角剖分算法

• Delaunay三角剖分
  保证三角形的最小角最大化，避免“瘦长”三角形，适合插值。

• Bowyer-Watson算法
  一种增量式Delaunay三角剖分实现。

• 库支持
  Unity底层可能使用自定义或第三方库实现三角剖分。

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9.3 三角剖分伪代码示例（Bowyer-Watson）

struct Triangle {
    Vector2 v0, v1, v2;
};

std::vector<Triangle> DelaunayTriangulation(std::vector<Vector2> points) {
    // 1. 创建超级三角形，包含所有点
    std::vector<Triangle> triangles = {superTriangle};

    for (auto& p : points) {
        std::vector<Triangle> badTriangles;
        std::vector<Edge> polygon;

        // 2. 找出所有包含p的圆的三角形（坏三角形）
        for (auto& t : triangles) {
            if (PointInCircumcircle(p, t)) {
                badTriangles.push_back(t);
            }
        }

        // 3. 找出坏三角形的边界（多边形边）
        polygon = FindPolygonBoundary(badTriangles);

        // 4. 删除坏三角形
        RemoveTriangles(triangles, badTriangles);

        // 5. 用p和边界多边形重建三角形
        for (auto& edge : polygon) {
            triangles.push_back(Triangle{edge.v0, edge.v1, p});
        }
    }

    // 6. 删除包含超级三角形顶点的三角形
    RemoveTrianglesWithSuperTriangleVertices(triangles);

    return triangles;
}

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10. 重心坐标（Barycentric Coordinates）计算

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10.1 作用

重心坐标用于计算点P在三角形(A, B, C)内的权重，权重和为1，且权重非负。

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10.2 计算公式

给定三角形顶点A, B, C和点P，计算权重(u, v, w)：

[
\begin{cases}
v = \frac{Area(PAC)}{Area(ABC)} \
w = \frac{Area(PAB)}{Area(ABC)} \
u = 1 - v - w
\end{cases}
]

面积可以用向量叉积计算：

[
Area(ABC) = \frac{1}{2} |(B - A) \times (C - A)|
]

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10.3 伪代码示例

Vector3 ComputeBarycentricCoordinates(Vector2 A, Vector2 B, Vector2 C, Vector2 P) {
    float areaABC = Cross(B - A, C - A);
    float areaPBC = Cross(B - P, C - P);
    float areaPCA = Cross(C - P, A - P);

    float u = areaPBC / areaABC;
    float v = areaPCA / areaABC;
    float w = 1.0f - u - v;

    return Vector3(u, v, w);
}

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11. Blend Tree采样与权重计算优化

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11.1 预计算三角剖分结构

• 在Blend Tree构建阶段完成三角剖分，缓存三角形顶点索引。
• 运行时只需快速查找包含点P的三角形。

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11.2 空间加速结构

• 使用四叉树或包围盒层级加速三角形查找。
• 减少每帧遍历所有三角形的开销。

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11.3 权重缓存与插值

• 对于参数变化不大的情况，缓存上一次三角形和权重。
• 只有参数超出一定阈值时重新计算。

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11.4 多线程与GPU加速

• 动画采样和混合可利用多线程并行计算。
• 骨骼变换上传GPU后，利用GPU实例化和着色器插值减轻CPU负担。

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12. Unity Blend Tree调用流程简述

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1. 参数更新
   Animator根据外部输入更新Blend Tree参数。

2. 递归采样
   Blend Tree节点递归调用Sample()，叶子节点采样动画剪辑。

3. 权重计算
   根据参数计算权重（1D线性插值或2D三角剖分+重心坐标）。

4. Pose混合
   使用权重对骨骼局部变换插值，旋转用Slerp。

5. 输出Pose
   返回最终混合Pose给Animator，后续计算全局骨骼变换。

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13. 总结

主题	说明
三角剖分算法	Delaunay三角剖分，Bowyer-Watson实现
重心坐标计算	利用面积比例计算权重，保证权重和为1
优化技巧	预计算三角剖分，空间加速结构，权重缓存，多线程加速
Unity调用流程	参数更新 → 递归采样 → 权重计算 → Pose混合 → 输出

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