ubuntu20.04安装realsense

前言:realsense安装的重点是需要确保动态库和源码的版本对应上

一、二进制安装realsense2_camera

首先安装或者查看已经安装好的realsense2_camera所需的动态库

1、已经安装了二进制文件，则可以通过一下方式查看所需的动态库，到/opt/ros/下搜索realse**,即可查看到所需版本，如下所需是2.50.0版本。

2、纯净系统，尚未安装二进制文件，则可以先安装二进制文件，然后再安装librealsense库

sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera

如上所示，安装后，重复步骤一查看所需动态库版本

二、安装librealsense库

首先到官网找到对应的librealsense版本库文件，然后按照以下编译即可：

分别执行安装依赖项：

cd librealsense
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

编译librealsense:

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install 

将t265插到USB3.0插口，测试安装好的librealsense

realsense-viewer

注意，此处可以查看USB是否是3.0以上，如不是，通常是硬件问题，换3.0USB线即可

此时会打开realsense软件，但mission一个模块，右上角会有标注，输入如下指令安装该模块：

sudo cp ~/.99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/99-realsense-libusb.rules && sudo udevadm control 

注：如果系统同时安装了多个版本的librealsense，需要用哪个版本，则重新到哪个版本下进行编译即可，编译完重新打开终端，即可实现对不同版本librealsense版本的切换