Open3D 计算点云的倒角距离（Chamfer Distance）【2025最新版】

已于 2025-02-18 10:17:29 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： python 开发语言 算法 3d 计算机视觉
于 2023-01-14 10:33:03 首次发布
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本文介绍了如何使用Open3D库计算点云的Chamfer Distance，这是评估点云数据之间平均最短距离的一种方法。文章提供算法概述、代码实现和结果展示，适用于3D计算机视觉领域的点云处理。

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博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年2月18日，代码已更新至Open3D 0.18.0版本。

一、算法概述

  Chamfer Distance距离可以计算生成点云数据与标签点云数据之间的平均最短点距离。Open3D可以直接用来计算点云的Chamfer Distance距离，关于的Chamfer Distance距离在点云上应用的更多详细介绍可以参考：PCL 计算点云的倒角距离（Chamfer Distance）或硕士论文：

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Open3D点云倒角距离的计算方法
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08-03 546
Open3D点云倒角距离的计算方法点云技术是计算机视觉和图形学中重要的一部分，它可以用来表示三维空间中的对象。在点云处理中，经常需要计算点云之间的距离，其中之一是点云的倒角距离。本文将介绍如何使用Open3D库来计算点云的倒角距离。Open3D是一个开源的三维数据处理工具库，提供了丰富的几何算法和可视化功能。它支持Python语言，并且易于使用和扩展。下面我们将逐步介绍如何使用Open3D库来计算点云的倒角距离。首先，我们需要导入Open3D库并读取点云数据。
PCL 计算点云的倒角距离（Chamfer Distance）
点云侠的博客
11-12 4326
计算Chamfer Distance
点云倒角距离（Chamfer Distance，CD）
最新发布
叶子的博客
08-21 1659
对于A中的每个点a，计算它与B中所有点之间的距离，取其中最短的距离作为a点的距离值。同样地，对于B中的每个点b，计算它与A中所有点之间的距离，取其中最短的距离作为b点的距离值。在实际应用中，CD常常用于点云配准和三维形状匹配。CD用于比较两个点云之间的相似性，即通过最小化CD来寻找最相似的点云对，从而实现三维形状匹配的目标。总体而言，CD是一种广泛应用于三维计算机图形学领域的点云距离度量方法，它可以用于三维物体识别、配准、生成和重建等多个领域，帮助算法计算出最优的点云匹配结果，进而提高算法的准确性和效率。
【点云配准】点云配准中常用的评价指标（豪斯多夫距离/Hausdorff Distance、倒角距离/Chamfer Distance和陆地移动距离/Earth Mover‘s Distan
CCC的专栏
02-22 1万+
1.概述 在点云配准问题中，我们通常会用相似性测度来评价两组点云之间的匹配程度，或作为迭代求解的代价方程（cost function），常见的相似性测度有均方误差（Root Mean Square Error（RMSE）、最大公共点集（Largest Common Pointset，LCP） 等。此外，还有豪斯多夫距离（Hausdorff Distance，HD）、倒角距离（Chamfer Distance，CD）和陆地移动距离（Earth Mover’s Distance，EMD）等指标也可被用于评价点云
Open3D求解点云的Chamfer距离
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03-30 1239
除了compute_chamfer_distance函数外，Open3D还提供了其他计算点云距离的接口，例如compute_fpfh_feature和compute_iss_keypoints等。Open3D提供了计算点云的Chamfer距离的接口，可以帮助我们快速实现这一功能。总之，Open3D提供了丰富的点云处理功能，其中计算点云的Chamfer距离是其中之一。以上代码将根据计算得到的correspondences参数绘制了源点云和目标点云之间的连线，可以直观地看出两组点云之间的匹配情况。
点云质量评估_Chamfer Distance--倒角距离
惊鸿一博
08-11 7104
引言 很多博客都在讲倒角距离变换（chamfer distance transform），看完之后，我对倒角距离仍然是一片雾水。因此，在这篇文章论述一下我对倒角距离的理解。 前言：距离变换 距离变换的主要目的是通过识别目标点与背景点，将二值化图像转化为灰度图。 距离变换主要分为欧式距离变换和非欧式距离变换，非欧式距离变换包括棋盘距离变换、城市街区距离变换、倒角距离变换。 棋盘距离： 城市街区距离： 1 2D图像中的倒角距离 倒角距离的定义，倒角距离是两条曲线或两个二进制图像之间的距离。 The Cha
Chamfer Distance (CD)
一千零一夜的博客
12-07 6307
CD计算 用于测量点云S1和S2之间的平均最近平方距离
倒角距离【Chamfer Distance】
新缸中之脑
05-29 3296
倒角距离（chamfer distance）是用于评估两组点之间的相似度的度量。给定两个点集 A 和 B，倒角距离定义为 A 中每个点到 B 中最近邻点的距离之和，加上 B 中每个点到 A 中最近邻点的距离之和。在深度学习的背景下，倒角距离通常用作点云生成任务中的损失函数。这些任务的目标是生成与目标点云相似的点云。倒角距离损失鼓励生成的点云尽可能接近目标点云。倒角距离在点云配准中特别有用，其目标是对齐两个或多个点云。通过最小化点集之间的倒角距离，可以找到它们之间的最佳对齐方式。
Open3D (C++) 计算点云的倒角距离（Chamfer Distance）
点云侠的博客
01-16 1036
Open3D (C++) 计算点云的倒角距离（Chamfer Distance）
Chamfer-Distance-API:使用tensorflow计算点云之间的倒角距离的python类
04-27
倒角距离API 倒角距离（CD）是两个点云的评估指标。 它考虑了每个点的距离。 对于每个云中的每个点，CD都会找到另一个点集中的最近点，并将距离的平方求和。 在Shapenet的形状重构挑战中使用了它。 点云S1和S2之间的倒角距离定义为 本自述文件是有关如何编译倒角距离的代码的指南，以及使用倒角距离api的教程。 先决条件 5.4.0 9.0 2.7.12 1.7.0 编译倒角距离代码 文件夹chamfer-distance包含用于倒角距离的tensorflow模块。 要编译它们，请确保已安装tensorflow。 然后，根据您的环境修改chamfer-distance/Makefile的前4行。 最后，编译倒角距离代码 # From chamfer-distance/ make 要测试代码，请尝试 # From chamfer-distance/ python t
ChamferDistancePytorch:Pytorch 中的倒角距离与 f-score
05-29
pip install torch ninja Pytorch 倒角距离。 包括一个CUDA版本和一个带有 pytorch 标准操作的PYTHON版本。 注意：在这个仓库中，dist1 和 dist2 是点云欧氏距离的平方，因此您应该相应地调整阈值。 F - 分数 CUDA 版本 即时编译 支持多GPU 二维点云。 3D 点云。 5D 点云。 连续（）安全。 Python版本 支持任意维度 用法 import torch , chamfer3D . dist_chamfer_3D , fscore chamLoss = chamfer3D . dist_chamfer_3D . chamfer_3DDist () points1 = torch . rand ( 32 , 1000 , 3 ). cuda () points2 = torch . rand ( 32
基于PCL的点云平均间距计算
07-22
采用kdtree树的方法，计算点云的平均间距。计算速度快
c++中的chamfer matching 实现
06-16
opencv的chamfer用不了，就自己写了一个
【2025最新版】python点云处理算法汇总(长期更新版)
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python点云处理算法整理。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年4月27日。
倒角距离（Chamfer distance）
m0_46471042的博客
08-04 1万+
定义：一种对于图像的距离变换（distance transform），常用于shaped based object detection。对于一个有特征点和非特征点的二值图像，此距离变换就是求解每一个点到最近特征点的距离。 距离变换就是将一幅表示目标的二值图像转化为一幅灰度图像，这幅灰度图像中某点的灰度值就是表示原始二值图像相应坐标点关于最近目标的距离，因而变换后的图像也就是所谓的距离图像。 其应用的主要目的在于：目标匹配 这是由于将一幅表示为二值的目标图像在另一二值图像中进行匹配查找时，如果目标存在局部变形
PCL 倒角距离计算：实现点云数据的倒角距离计算
GjjrDictionary的博客
09-27 293
通过使用PCL中的法线估计和主曲率估计算法，我们能够获取点云数据的法线信息和主曲率信息，并进一步计算出倒角距离。倒角距离是一种常用的点云特征，可用于点云数据的分析和处理。通过PCL提供的功能，我们可以方便地进行倒角距离的计算，并根据需求进行相应的调整和优化。最后，通过对每个点的主曲率进行求和，计算出点云数据的倒角距离。在本文中，我们将使用PCL中的功能来计算点云数据的倒角距离。在本文中，我们将介绍如何使用点云库（PCL）来实现点云数据的倒角距离计算，并提供相应的源代码。
图像生成中图像质量评估指标—Chamfer Distance介绍
u013889591的专栏
07-27 1816
Chamfer Distance是一种用于度量两个集合之间相似性的方法，尤其在计算机视觉和图像处理中，它常用于比较图像或形状的二值表示。Chamfer Distance基于局部邻域的概念，通过计算一个集合中每个点到另一个集合最近点的距离，然后对这些距离进行聚合，以得到两个集合之间的距离度量。Chamfer Distance的计算可以分为两种类型：正向Chamfer Distance和反向Chamfer Distance。正向Chamfer DistanceChamferAB1∣A∣∑x。
Chamfer Distance--倒角距离
weixin_42894692的博客
05-15 4万+
倒角距离以及倒角损失前言：距离变换2D图像中的倒角距离2D图像的距离变换3D点云中的倒角距离 很多博客都在讲倒角距离变换（chamfer distance transform），看完之后，我对倒角距离仍然是一片雾水。因此，在这篇文章论述一下我对倒角距离的理解。 前言：距离变换 距离变换的主要目的是通过识别目标点与背景点，将二值化图像转化为灰度图。 距离变换主要分为欧式距离变换和非欧式距离变换，非欧式距离变换包括棋盘距离变换、城市街区距离变换、倒角距离变换。 棋盘距离：∣x1−x2∣+∣y1−y2∣|x_1-
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