基于ROS PIXHAWK的无人船自主避障实现

前言

硬件准备：
PIXHAWK2.4.8
jeston nano
RTK
差速无人船一艘

软件准备：
APM/PX4固件
手机QGC软件（添加ntrip功能，可在网盘获取）
链接：https://pan.baidu.com/s/1gOLHVWIXxmtMhy_7zPEYWg?pwd=821u
提取码：821u
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千寻账号一个
ROS navigation导航包

废话不多说，先上实测视频（可关注b站，后续视频更精彩）：

开源无人船自主避障演示

暂定先按下面的目录写，近期会抽空完成。

一、飞控参数设置

二、RTK账号设置

三、MAVROS通信设置

四、ROS navtgation参数设置