动作策略规划案例之一：move_base行为规划

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分类专栏： # 动作策略规划motion_planning 文章标签： 算法 无人机
于 2022-11-18 17:28:52 首次发布
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本文先对全局路径切换、换道策略做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容

一、全局路径切换、换道策略

（1）无人车整体路线切换策略

1、切换去哪一条路线【决策方向】
2、如何平滑的切换到该路线上【规划控制方向】

.
.

（2）无人机切换到特定路径点的策略

如断点恢复功能、当前位置恢复功能

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盒子君~
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std::move_backward是C++标准库中的一个函数，用于将一个范围内的元素从后往前移动到另一个位置。它的函数签名如下： template <class BidirectionalIterator1, class BidirectionalIterator2> BidirectionalIterator2 move_backward (BidirectionalIterator1 first, BidirectionalIterator1 last, BidirectionalIterator2 result); 其中，first和last是要移动的元素范围的迭代器，result是目标范围的结尾迭代器。这个函数将[first, last)范围内的元素按逆序移动到[result - (last - first), result)的位置上。 在移动的过程中，std::move_backward会调用元素的移动构造函数或移动赋值运算符来完成移动操作。这意味着移动过程中不会进行任何的复制操作，只是将原始范围内的元素转移至目标范围。 需要注意的是，如果目标范围的结尾在源范围内（即d_last在(first, last]内），则此行为是未定义的。在这种情况下，必须使用std::move代替std::move_backward来确保正确的行为。 下面是一个示例代码，展示了std::move_backward的用法： #include <iostream> #include <algorithm> #include <vector> #include <string> int main() { std::vector<std::string> src{"foo", "bar", "baz"}; std::vector<std::string> dest(src.size()); std::move_backward(src.begin(), src.end(), dest.end()); std::cout << "src: "; for (const auto &s : src) { std::cout << s << ' '; } std::cout << "\ndest: "; for (const auto &s : dest) { std::cout << s << ' '; } std::cout << '\n'; return 0; } 这段代码中，我们先创建了一个源范围src和一个目标范围dest，分别存储了一些字符串。然后，我们调用std::move_backward将src范围内的元素移动到dest范围的结尾。 最后，我们打印出移动前的src和dest范围的元素，以及移动后的结果。你可以看到，移动操作成功地将src范围内的元素按逆序移动到了dest范围的结尾处。 总结起来，std::move_backward是一个非常有用的函数，可以方便地将范围内的元素从后往前移动到另一个位置。它在一些特定的场景下特别适用，比如在处理重叠范围时。

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