数学分析(三)-函数极限2-函数极限的性质3-3:局部保号性【推论:如果在x₀的某去心邻域内f(x)⩾0,而且limf(x)=A,则A⩾0】

本文探讨了数学分析中函数极限的性质,特别是局部保号性。当函数f(x)在x₀的某去心邻域内非负,并且极限存在为A时,推论指出A也非负。这一性质对于理解和应用函数极限至关重要。

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§ 1 § 1 §1 中我们引人了下述六种类型的函数极限:

1 ) lim ⁡ x → + ∞ f ( x ) ; 2 ) lim ⁡ x → − ∞ f ( x ) ; 3 ) lim ⁡ x → ∞ f ( x ) 1) \lim \limits_{x \rightarrow+\infty} f(x);2) \lim \limits_{x \rightarrow-\infty} f(x);3)\lim \limits_{x \rightarrow \infty} f(x) 1)x+limf(x)2)xlim

内容概要:本文档提供了种神经网络控制器(NNPC、MRC和NARMA-L2)在机器人手臂模型上性能比较的MATLAB实现代码及详细解释。首先初始化工作空间并设定仿真参数,包括仿真时间和采样时间等。接着定义了机器人手臂的二阶动力学模型参数,并将其转换为离散时间系统。对于参考信号,可以选择方波或正弦波形式。然后分别实现了种控制器的具体算法:MRC通过定义参考模型参数并训练神经网络来实现控制;NNPC利用预测模型神经网络并结合优化算法求解控制序列;NARMA-L2则通过两个神经网络分别建模f和g函数,进而实现控制律。最后,对种控制器进行了性能比较,包括计算均方根误差、最大误差、调节时间等指标,并绘制了响应曲线和跟踪误差曲线。此外,还强调了机器人手臂模型参数的一致性和参考信号设置的规范性,提出了常见问题的解决方案以及性能比较的标准化方法。 适合人群:具备一定编程基础,特别是熟悉MATLAB编程语言的研究人员或工程师,以及对神经网络控制理论有一定了解的技术人员。 使用场景及目标:①理解不同类型的神经网络控制器的工作原理;②掌握在MATLAB中实现这些控制器的方法;③学会如何设置合理的参考信号并保证模型参数的一致性;④能够根据具体的性能指标对比不同控制器的效果,从而选择最适合应用场景的控制器。 其他说明:本文档不仅提供了完整的实验代码,还对每个步骤进行了详细的注释,有助于读者更好地理解每段代码的功能。同时,针对可能出现的问题给出了相应的解决办法,确保实验结果的有效性和可靠性。为了使性能比较更加公平合理,文档还介绍了标准化的测试流程和评估标准,这对于进一步研究和应用具有重要的指导意义。
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