如何将rviz写入launch文件

有些功能包launch以后只能打开gazebo，不能进行rviz的显示，下面展示如何将rviz写入launch文件，则以后launch的时候直接就能够在rviz中显示。
首先，launch一下，如

roslaunch mrobot_gazebo view_mrobot_with_camera_gazebo.launch

然后打开了一系列节点，信息（topic）开始流动。
这时候在命令行输入

rosrun rviz rviz

可以打开rviz，在此界面ADD 一个RobotModel 并更改fixed frame，则可以实现机器人模型的显示，如下图

颜色之所以是黑色是因为urdf中设置的就是黑色。
接下来：
点击左上角File -> Save Config as
（如果找不到File则最大化窗口）
另存为到软件包中的config文件夹下，文件名自己随便设定
结果如下

然后在你原本的launch文件最后加入运行rviz的语句

<!-- 在rviz中显示-->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mrobot_gazebo)/config/mrobot_with_camera.rviz" required="true" />

最后结果

然后测试一下
测试成功！！！！！！！！！