cubemap slam

已于 2023-07-06 15:57:03 修改
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分类专栏： 标定 文章标签： 计算机视觉
于 2023-07-06 15:56:09 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/z15f34/article/details/131578680
版权
文章探讨了OCamCalib和ImprovedOcamCalib两种鱼眼镜头标定方法，详细阐述了它们的使用步骤和差异。同时，提到了CubemapSLAM项目，这是一个基于立方体贴图的SLAM（SimultaneousLocalizationAndMapping）实现，用于3D环境建模。通过对这些技术的介绍，读者可以了解如何进行相机校准以及在计算机视觉应用中处理鱼眼镜头图像。
摘要由CSDN通过智能技术生成
SLAM综述(3)-视觉与惯导，视觉与深度学习SLAM
点云PCL
05-24 2048
SLAM包含了两个主要的任务：定位与构图，在移动机器人或者自动驾驶中，这是一个十分重要的问题：机器人要精确的移动，就必须要有一个环境的地图，那么要构建环境的地图就需要知道机器人的位置。 本系列文章主要分成四个部分： 在第一部分中，将介绍Lidar SLAM，包括Lidar传感器，开源Lidar SLAM系统，Lidar中的深度学习以及挑战和未来。 第二部分重点介绍了Visual SLAM，包括相机传感器，不同稠密SLAM的开源视觉SLAM系统。 第三部分介绍视觉惯性里程法SLAM，视觉SLAM中的深度学习以
动态场景下基于实例分割的SLAM（毕业设计动态SLAM论文学习部分）
逆水独流的博客
01-13 5787
2020.01.13 回家拜访亲戚加上陪几位老人耽误了点时间，不过我真的没想到居然有人会看我这个渣渣的更新。 动态场景下的slam： DS-SLAM A Semantic Visual SLAM towards dynamic environments ，代码开源，利用帧间图像的光流跟踪，进行一致性检验 。 DynaSLAM: Tracking, Mapping and Inpainti...
CubemapSLAM: A Piecewise-Pinhole Monocular Fisheye SLAM System
07-21
We present a real-time feature-based SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) system for fisheye cameras featured by a large field-of-view (FoV). Large FoV cameras are beneficial for large-scale outdoor SLAM applications, because they increase visual overlap between consecutive frames and capture more pixels belonging to the static parts of the environment. However, current feature-based SLAM systems such as PTAM and ORB-SLAM limit their camera model to pinhole only. To compensate for the vacancy, we propose a novel SLAM system with the cubemap model that utilizes the full FoV without introducing distortion from the fisheye lens, which greatly benefits the feature matching pipeline. In the initialization and point triangulation stages, we adopt a unified vector-based representation to efficiently handle matches across multiple faces, and based on this representation we propose and analyze a novel inlier checking metric. In the optimization stage, we design and test a novel multi-pinhole reprojection error metric that outperforms other metrics by a large margin. We evaluate our system comprehensively on a public dataset as well as a self-collected dataset that contains real-world challenging sequences. The results suggest that our system is more robust and accurate than other feature-based fisheye SLAM approaches. The CubemapSLAM system has been released into the public domain.
CubeMapSLAM:一种利用立方体映射矫正鱼眼的单目SLAM
feiyang_luo的博客
12-15 1856
最近的工作内容一直是使用鱼眼相机，经过一段时间的使用，做个总结。 鱼眼相机标定 鱼眼相机成像原理 普通小视场范围的相机可以用小孔成像模型标示： ...
CubemapSLAM 开源项目使用教程
最新发布
gitblog_00358的博客
10-11 417
CubemapSLAM 开源项目使用教程 CubemapSLAM A Piecewise-Pinhole Monocular Fisheye SLAM System 项目地址: https://gitcode.com/gh_mir...
CubemapSLAM：单目鱼眼相机的实时SLAM系统
gitblog_00607的博客
10-10 582
CubemapSLAM：单目鱼眼相机的实时SLAM系统 CubemapSLAM A Piecewise-Pinhole Monocular Fisheye SLAM System 项目地址: https://gitcode.com...
基于鱼眼相机的SLAM方法介绍
点云PCL
09-03 2669
本文是一篇关于鱼眼相机的SLAM的介绍以及开源demo体验的介绍，希望有兴趣的小伙伴能够自行体验，并积极分享相关内容。欢迎交流和讨论，联系邮箱：dianyunpcl@163.com{Mu...
SLAM学习-论文综述(二)
aaaaPIKACHU的博客
02-16 3912
SLAM学习-论文综述(二) 视觉SLAM
【视觉SLAM】视觉SLAM相关开源算法总结
weixin_42696356的博客
11-26 4999
稀疏的视觉SLAM MonoSLAM 第一个实时、单目SLAM系统，基于EKF优化。 PTAM 单目，首次将tracking和mapping并行化，首次采用了BA优化，之后加入了重定位部分。 ORB-SALM/2 v1只支持单目，三个独立的线程进行tracking，mapping，loop closing，基于BA进行局部优化，基于图优化进行全局优化。v2支持单目，双目，RGB-D。VI ORB-...
论文翻译 | 多鱼眼相机的全景SLAM
3D视觉工坊
11-16 3402
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达1摘要提出了一种基于特征的全景图像序列同时定位和建图系统,该系统是在宽基线移动建图系统中从多鱼眼相机平台获得的.首先,所开发的鱼眼镜...
【无人驾驶】“自主代客泊车”/自动泊车方案调研 2
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目录 智行者发布自主代客泊车（AVP）方案 中电昆辰“鹰眼”定位（射频定位、UWB） 百度自主泊车解决方案 纵目科技 驭势科技 纽劢科技 Momenta 魔视智能 吉利 魔视智能 戴姆勒和博世 【无人驾驶】“自主代客泊车”概述 1 自主泊车方案在自动驾驶领域，作为L4级别自动驾驶方案中的一个分支，自主泊车方案一方面整合了L4级别自动驾驶的技术，另一面由于...
K-Segment 主曲线提取算法
feiyang_luo的博客
03-07 2167
步骤： 1.初始化： 假设有样本集为S，通过主成分分析，求取第一主成分直线，并窃取质心两边分别长度为3/2方差的长度，并计算每个点到直线的投影，以及距离。初始Voronoi区域也就只有一个，包括了所有点集。 2.插入新线段： 首先在点集中寻找离自己主成分线段最远的偏远点vf，同时改点周围还至少有2个点到该点距离小于到它们自己主成分线段的距离即： 其中i，j，k = 1, …,n, dist(v...
解析 | 自动驾驶视觉定位与导航技术的研究与应用
UISEE2031的博客
10-11 3274
视觉定位与导航技术是智能体具备的基础能力之一，随着无人驾驶的发展，基于低成本摄像头及人工智能算法的视觉定位与导航技术成为了无人驾驶的主流技术路线之一。在传统工作方式中，视觉定位与导航技术通常采用SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图）的方式构建一个几何地图，然后在地图中进行路径规划和导航。在每一个时刻，无人车可以通过使用当前图像和地图比...
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MyArrow的专栏
06-23 1万+
1. 实现天空盒的方式 1.1 给Camera增加Skybox组件      1) 增加Skybox组件：Add Component->Rendering->Skybox      2) 在下图中增加Skybox Material： 1.2 给Scene增加Skybox       1) Window->Lighting
视觉slam的一些论文整理
weixin_37724881的博客
08-07 3079
常规的VSLAM关键算法点研究： （1）图象校正 采用现成的矫正算法（180度广角） 相关论文： • Multi‐robot Mapping Using Omnidirectional‐Vision SLAM Based on Fisheye Images 来自 https://onlinelibrary.wiley.com/doi/full/10.4218/etrij.14.0114.0584 ...
扫描自己进入VR中 SLAM Scan 3D引擎将做到
凌风探梅的专栏
07-21 2551
扫描自己进入VR中 SLAM Scan 3D引擎将做到 2016-03-22 10:58:09我要纠错 把17173装进手机神评论0 　　只需要点击拍照就可以将你的脸上传到虚拟现实世界中 　　瑞士软件初创公司Dacuda因其计算机视觉发展闻名，尤其是他们发布的世界上第一款口袋大小无线扫描仪的Kickstarter众筹成功后更让该公司名声大噪。Dacuda刚刚又发布了
unity动态生成cubemap
07-12
在Unity中动态生成Cubemap可以使用RenderTexture和Camera来实现。下面是一个简单的示例代码： ```csharp using UnityEngine; public class GenerateCubemap : MonoBehaviour { public int resolution = 512; ...
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