gtsam收敛阈值设置

在GTSAM中获取收敛阈值，可以通过设置优化器的参数来实现。在GTSAM中，常用的优化器之一是LevenbergMarquardtOptimizer，它有一个参数lambdaInitial，用于设置初始的惩罚因子，这个参数与收敛阈值有关。此外，还可以通过设置ISAM2Params参数来控制优化过程中的阈值。

在搜索结果中，有一个示例代码展示了如何设置ISAM2的参数，其中包含了relinearizeThreshold，这个参数可以作为收敛阈值的一个参考。relinearizeThreshold是决定何时重新线性化变量的阈值，当误差的某个维度超过这个阈值时，对应的变量会被重新线性化。在实际应用中，可以根据具体问题调整这个参数以控制优化的收敛行为。

具体来说，可以通过以下方式设置ISAM2的参数：

cpp

ISAM2Params parameters;
parameters.relinearizeThreshold = 0.01; // 设置重新线性化的阈值
parameters.relinearizeSkip = 1; // 设置重新线性化跳过的迭代次数
isam = new ISAM2(parameters); // 初始化ISAM2对象

在这个例子中，relinearizeThreshold被设置为0.01，这意味着当优化过程中变量的误差超过0.01时，该变量会被重新线性化。这个值可以根据实际问题和优化需求进行调整，以达到期望的收敛效果。

1. 设置优化参数：

   • 对于LevenbergMarquardtOptimizer，可以设置lambdaInitial（初始惩罚因子）和lambdaFactor（每次迭代后惩罚因子的增长倍数）。
   • 对于GaussNewtonOptimizer，可以设置relativeErrorTol（相对误差容忍度）、maxIterations（最大迭代次数）和linearSolverType（线性求解器类型）

2. 监控优化过程：

   • 通过设置verbosity参数，可以监控优化过程中的详细信息，帮助调试和调优。