自动驾驶入门技术（6） —— 定位导航技术

最新推荐文章于 2024-04-07 22:54:38 发布
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分类专栏： 智能网联汽车 文章标签： 自动驾驶 定位导航 GNSS IMU 雷达和摄像头
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本文深入探讨了自动驾驶中的定位导航技术，对比分析了GNSS与IMU定位、RTK-GNSS与PPP-GNSS的区别，详细阐述了GPS和IMU的组合导航耦合形式，并介绍了基于环境特征匹配的定位技术。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1、GNSS 与 IMU定位技术对比分析

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2、RTK - GNSS 和 PPP-GNSS定位技术对比分析

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3、 GPS和IMU组合导航耦合形式对比

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4、基于环境特征匹配的定位技术

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注：文章首发于公众号“筋斗云与自动驾驶”，扫描下方二维码，关注公众号并在主页面点击左下角“福利”，有40余篇自动驾驶与EE架构相关国外参考技术文献赠送。

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筋斗云与自动驾驶
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北斗导航 | GNSS技术在自动驾驶中的作用
尘世冰封的专栏
11-21 878
博主github：https://github.com/MichaelBeechan 博主CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545 参考文献及代码下载：GPS北斗双模原理代码及书籍 博主创建了一个QQ交流群，欢迎感兴趣的你加入，谢谢！！！ 群名称：北斗、GPS导航交流群 群 号：963812898 今天分享的是中海达先进导航产品负责人余绪庆的PPT ...
自动驾驶定位导航技术概述丨曼孚科技
manfukeji的博客
12-08 1866
作为自动驾驶决策模块的重要组成部分，高精度定位导航技术是自动驾驶汽车安全行驶不可或缺的核心技术之一，在车辆横向/纵向精确定位、障碍物检测与碰撞避让、智能车速控制、路径规划及行为决策等方面发挥着重要的作用。 相较于有人驾驶驾驶员可以凭借双眼与记忆获取周围的可行驶区域、道路边界、车道线、障碍物、交通规则等详细信息，目前自动驾驶汽车的环境感知传感器与算法还无法达到与人类驾驶员同样的感知性能，因此自动驾驶汽车就需要高精定位、高精地图、联合感知等定位导航技术的支持。 目前常用的定位技术包括轨迹推算(DR)、惯性导.
自动驾驶感知——导航与定位
sinat_52032317的博客
02-06 4738
SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)；实时动态扫描在周围环境，解决自主定位的同时，同步动态构建周围环境地图。SLAM主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题；目前，SLAM技术被广泛运用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域，依靠传感器可实现机器的自主定位、建图、路径规划等功能。由于传感器不同，SLAM的实现方式也有所不同，按传感器来分，SLAM主要包括激光SLAM和视觉SLAM两大类；
自动驾驶技术（2）--智能车辆导航技术概述
Techblog of HaoWANG
08-29 2781
读书笔记 书名 《智能车辆导航技术》 作者 付梦印等，2009，科学出版社，北京 书摘 智能车辆（Intelligent Vehicle，IV）又称为轮式移动机器人，是一种集环境感知、规划决策、操作控制等功能于一体的智能体，其研究领域涉及机械、运动学与动力学、电...
解析 | 自动驾驶视觉定位与导航技术的研究与应用
UISEE2031的博客
10-11 3182
视觉定位与导航技术是智能体具备的基础能力之一，随着无人驾驶的发展，基于低成本摄像头及人工智能算法的视觉定位与导航技术成为了无人驾驶的主流技术路线之一。在传统工作方式中，视觉定位与导航技术通常采用SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图）的方式构建一个几何地图，然后在地图中进行路径规划和导航。在每一个时刻，无人车可以通过使用当前图像和地图比...
MIT自动驾驶导航系统，不看地图也能穿梭乡间野路
量子位
05-08 899
方向栗 发自 凹非寺量子位 出品 | 公众号 QbitAI此前，Uber发生的致命车祸，似乎在大声地强调，自动驾驶技术还没有做好大规模落地的准备。毕竟，世界上并没有很多地...
自动驾驶入门技术（2） —— 车辆定位与高精地图
筋斗云与自动驾驶
07-09 2429
1、 车辆定位 自动驾驶中按照不同的定位实现技术，高精度定位可以分为三类：1）基于信号的定位，典型代表就是GNSS定位，即全球卫星导航系统；2）航迹推算 -IMU（惯性测量单元），其根据上一时刻的位置和方位推断现在的位置和方位；3）环境特征匹配，基于激光雷达/立体视觉的定位，用观测到的特征和数据库中存储的特征进行匹配，得到当前时刻车辆的位置和姿态。 注：IMU ，即惯性测量单元，它由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪组成，加速度计检测物体在导航坐标系内三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐
自动驾驶入门技术（1） —— 环境感知
筋斗云与自动驾驶
07-09 4441
1、自动驾驶系统基本构成 自动驾驶系统通常可划分为感知层、决策层和执行层三部分内容。 图1. 自动驾驶系统基本构成 2、环境感知 - 视觉传感器 2.1 视觉传感器在ADAS系统中的应用 目前摄像头在ADAS系统中主要用于车道线检测、交通标示识别、行人/车辆识别等任务； 图2. 摄像头在ADAS系统中的应用 2.2 视觉传感器在自动驾驶系统中的主要作用 a、障碍物探测 - 测速和测距 b、车道线的检测：1）识别出车道线（对于弯曲的车道线，能够计算出曲率）；2）确定车辆自身相对于车道线的偏移 c、道路
自动驾驶入门技术（10）—— 高精地图（HAD MAP）
筋斗云与自动驾驶
07-10 7540
1、什么是高精地图 1.1 基本含义解析 个人通俗点的理解为： 高精度地图即“两高一多”地图 — “高精度”，“高动态”，“多维度” 1）高精度 —— 精度达到厘米级别 2）高动态 —— 高精地图数据的实时性；为了应对各类突发状况，自动驾驶车辆需要高精地图的数据具有较好的实时性； 3）多维度—— 地图中不仅包含有详细的车道模型、道路部件信息，还包含与交通安全相关的一些道路属性信息，例如GPS信号消失的区域、道路施工状态等。 图1. 高精地图结构内容划分示意图 1.2 高精地图图层划分 高精地图的图层
自动驾驶入门技术（9）—— 无人驾驶客户端系统
筋斗云与自动驾驶
07-10 1276
1、无人驾驶客户端系统 1.1 客户端系统基础解析 无人驾驶客户端系统包括操作系统和计算平台两个重要部分；无人驾驶不是单独的一项技术，而是多种技术的集成，技术的集成在由操作系统和硬件平台组成的客户端系统层面上完成。 图1. 无人驾驶技术集成 首先，传感器从环境中收集数据，并将这些数据提供给计算平台进行感知和动作的计算，然后再将动作规划发送到控制平台进行执行。但是只有硬件是不够的，在硬件之上，还需要一个操作系统来协调这些组件之间所有的通信，并协调不同实时任务的资源分配。 1.2 客户端系统需要具备的能力
自动驾驶汽车是如何利用高精度地图和高精度定位来进行“导航”的
爱是与世界平行
04-25 1970
自动驾驶之高精度地图（五）自动驾驶汽车是如何利用高精度地图和高精度定位来进行“导航”的 - 知乎 (zhihu.com) 高精度地图一定是匹配高精度定位来使用的，如果车辆定位本身精度不高，就类似于你获得了碧血剑谱，但是没有自宫，这个武功是没有办法学会的。 高精度定位与高精度地图紧密联系，为自动驾驶汽车路线规划，道路感知，驾驶控制提供支持，首先，高精度地图数据的采集、处理、以及地图的建模都需要以高精度的位置坐标作为框架。高精度地图中道路和场景是自动驾驶汽车感知和决策的数据基础，若在制图过程中位置标定出现误.
导航系统 与 自动驾驶系统 基本概念
Starry__的博客
02-15 2683
目录1. 基本概念1.1. 惯性导航系统（Inertial Navigation System, INS）平台式INS捷联式INS参考资料 1. 基本概念 导航指 将航空器、航天器、火箭 和 导弹等运动体 从一个地方引导到目的地的过程。导航需要解决两个问题定位和引导，需要指出当前运动体的 运动状态信息，并指出到达目标点的方式，即从哪来到哪去 1.1. 惯性导航系统（Inertial Navigation System, INS） 基本思想是已知运动体的 初始位置 和 初始姿态信息，通过惯性传感器（Inert
自动驾驶汽车是如何利用高精度地图和高精度定位来导航
mahui85的专栏
06-28 1309
高精度地图一定是匹配高精度定位来使用的，如果车辆定位本身精度不高，就类似于你获得了碧血剑谱，但是没有自宫，这个武功是没有办法学会的。高精度定位与高精度地图紧密联系，为自动驾驶汽车路线规划，道路感知，驾驶控制提供支持，首先，高精度地图数据的采集、处理、以及地图的建模都需要以高精度的位置坐标作为框架。高精度地图中道路和场景是自动驾驶汽车感知和决策的数据基础，若在制图过程中位置标定出现误差，就有可能造成自动驾驶系统的判断失误。其次，以高精度地图为基础，结合感知匹配实现高精度的自主导航定位，在定位信号中断或不稳定的
自动驾驶系统入门（六） - 定位导航技术
LU1196700392的专栏
10-27 1124
1、GNSS 与 IMU技术特点对比分析 2、RTK - GNSS 和 PPP-GNSS技术对比分析 3、GPS和IMU组合导航的耦合形式 4、基于环境特征匹配的定位技术
自动驾驶中的slam笔记 --惯性导航与组合导航
点云算法工程师
08-27 488
角速度加速度。
从零开始做自动驾驶定位(一): 开篇
努力努力努力
10-19 841
本文纯属转载，并认真学习一遍，感谢大佬分享！ 1. 这个系列包含哪些内容 按照时间先后主要包括以下几个模块的实现： 1）3D激光SLAM 包括激光点云地图的建立与基于点云地图的定位。 建图又包括室外大场景建图与室内场景建图，区别是室外大场景必须借助 RTK作为约束 才能建立精确地图，室内场景由于没有RTK信号，则需要寻找其他约束才能建立闭合地图，比如 闭环检测 等。 2）点云地图定位基础上添加 IMU 、GNSS、轮速计等信息 仅依赖激光雷达定位，容易受外界环境影响，比如雷达被遮挡，或者进入了
自动驾驶 D-GPS 差分定位
m0_72410588的博客
07-07 445
D-GPS 差分定位作为自动驾驶技术中的重要组成部分，为自动驾驶车辆提供了高精度的位置信息。在未来的发展中，D-GPS 差分定位将继续发挥重要作用，为自动驾驶技术的推广和应用做出更大贡献。D-GPS（差分 GPS）差分定位技术作为常用的定位方法之一，为自动驾驶提供了高精度的位置信息。本文将介绍 D-GPS 差分定位的原理、应用和优势。D-GPS 差分定位是基于全球导航卫星系统（GNSS）的定位方式，通过比较一个基准站和移动终端接收到的卫星信号，消除大气延迟和卫星钟差等误差，从而提高定位精度。
【自动驾驶学习笔记——Prescan和Simulink 学习笔记和问题记录（2）——建立一个完整闭环的PreScan模型接入控制算法的接口】
最新发布
ly1336545868的博客
04-07 905
以上就是 建立一个完整闭环的PreScan模型接入控制算法的接口 基本流程，后续还将继续总结加入传感器后的思考。
激光雷达：自动驾驶的3D感知与定位核心技术
在这个过程中，激光雷达通过特征提取和匹配技术，不断优化地图的更新，确保自动驾驶汽车在没有高精地图时也能实现自适应导航。 激光雷达在自动驾驶中的种类主要分为单线束和多线束两种类型。单线束激光雷达如早期的...
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